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UR机器人(2)-移动指令

参考视频链接：2 优傲机器人-移动指令（上）2 优傲机器人-移动指令（下）

一、基本操作

1 选择“为机器人编程”
UR机器人(2)-移动指令_第1张图片2 选择“空程序”
UR机器人(2)-移动指令_第2张图片3 输入程序
（1）插入基本指令MoveJ
UR机器人(2)-移动指令_第3张图片（2）设置路点
UR机器人(2)-移动指令_第4张图片UR机器人(2)-移动指令_第5张图片此时左侧第一个路点的图标变为绿色，说明设置成功。同理，第二个路点同样方法进行设置。

4 运行机器人
UR机器人(2)-移动指令_第6张图片点击“自动”，可自动到达初始设置位置，再点击“确认”。
UR机器人(2)-移动指令_第7张图片点击“运行”箭头按钮。
UR机器人(2)-移动指令_第8张图片UR机器人(2)-移动指令_第9张图片

二、运动参数设置

1 需要设置好移动指令，路径点以及移动速度和加速度
UR机器人(2)-移动指令_第10张图片2 运动指令
（1）MoveJ：移动关节
UR机器人(2)-移动指令_第11张图片（2）MoveL：直线移动
UR机器人(2)-移动指令_第12张图片包括两种运动方式

  1. 按照设置的加减速度进行运动
  2. 按照设置的交融半径进行运动

UR机器人(2)-移动指令_第13张图片（3）MoveP：过程运动
区别：MoveP末端运动速度是恒定的
UR机器人(2)-移动指令_第14张图片（4）MoveC：圆弧运动
UR机器人(2)-移动指令_第15张图片（5）高级选项：可以选择速度、加速度和时间
UR机器人(2)-移动指令_第16张图片
3 路点设置
UR机器人(2)-移动指令_第17张图片（1）固定路点
示教时已经确定好的路点坐标
UR机器人(2)-移动指令_第18张图片（2）相对路点
计算与上个路点的相对位置和角度
UR机器人(2)-移动指令_第19张图片UR机器人(2)-移动指令_第20张图片（3）可变路点
根据外部条件生成的路点，可随时变化
UR机器人(2)-移动指令_第21张图片

三、进阶操作

对于运动指令和路径点的操作，均可以在“命令”按钮下进行操作和修改。
1 MoveJ
UR机器人(2)-移动指令_第22张图片UR机器人(2)-移动指令_第23张图片2 MoveL
UR机器人(2)-移动指令_第24张图片UR机器人(2)-移动指令_第25张图片3 MoveP
UR机器人(2)-移动指令_第26张图片UR机器人(2)-移动指令_第27张图片然后分别设置三个路点坐标，可完成圆弧运动！！！

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