UR机器人使用教程-总结

一 安装与设置

1.1 安装
安装机械臂
安装控制箱
连接机械臂与控制箱
连接控制箱电源线
安装夹爪
1.2 设置
启动机器人：按钮
初始化机器人：开—>启动
语言和单位：语言选择（中文）->单位选择（公制单位）
更新机器人：U盘
设置密码：系统密码->安全密码
校准屏幕：红色十字与蓝色十字重合
设置网络：静态地址->IP地址->子网掩码（255.255.255.0）->应用->更新
设置时间：系统时间
URCap设置

二 TCP、重心、有效负载设置

2.1 TCP设置
简单情况：尺子量
复杂情况：四点法（位置），沿Z方向移动一小段（方向）
2.2 有效负载和重心设置
2.3 可以使用脚本进行不同tcp设置，从而运行轨迹

三 创建程序

3.1 基本程序
1）程序->结构：MoveJ/MoveL/MoveP（交融半径）/MoveC
2）路点：固定位置/相对位置/可变位置->高级设置（速度、加速度）
3）启动->自动

3.2 其他指令
基本
**等待：*等待n秒、等待数字/模拟输入或者函数
**设置：**设置数字/模拟输出，设置变量
**弹出窗口：**输入弹出窗口信息
**中止：**程序停止
**注释：**解释程序
**文件夹：**程序模块

高级
**循环：**可以根据条件，指定循环次数（选项：不断检查表达式，会立刻停止程序）
**SubProg：**调用子程序，但是不可嵌套调用
**赋值：**与变量相关
**if…else：**条件语句（选项：不断检查表达式，会立刻停止程序）
**脚本代码：**选择脚本函数，如get_actual_tcp_pose等，可单行或多行
**事件：**在一定条件下运行
**线程：**无条件与主程序同时运行
**开关：**根据变量值，执行不同的情况，类似于switch…case

3.3 变量和赋值
局部变量：
点击“赋值”->对变量赋值（选择“表达式“或“运算符”），局部变量必须初始化（选择“设置初始变量值”）
全局变量：
在安装设置界面，设置全局变量，初始化数据类型

3.4 脚本代码
1）赋值语句
2）空白处直接插入指令
3）file，多行指令

3.5 特征
安装设置->特征->工具
平面：设置三个点，确定用户特征坐标系
要将所设置平面设置为“变量”，这样才可以修改程序内容。

3.6 向导（程序模板）
1）托盘
模式->方格->示教点
若要循环，勾选“记住两次程序之间的跨越位置”
2）探寻（码垛和卸垛）
通过力控，来寻找物体位置
3）力
力控状态下，机器人是柔顺轴模式，可以通过力改变机器人运动状态
4）正在跟踪传送带

4 其他功能设置

4.1 IO信号定义
包括8个可配置输入和输出、8个数字输入和输出、2个模拟输入和输出，2个工具输入和输出
设置步骤
安装设置->I/O设置

4.2 Modbus tcp
支持数字输入和输出，寄存器输入和输出
设置步骤
安装设置->MODBUS客户端

4.3 安全设置
一般限制：严格限制、限制、默认、限制最少
关节限制：最大速度、位置范围
边界：限制机器人TCP范围