ROS+D435i+YOLOv5+deepsort实现目标识别跟踪、测距、测速

 本来在linux下实现目标识别不麻烦,麻烦的是当你只有一个深度摄像头且别的应用需要在ROS下执行并占用摄像头资源导致别的线程无法获得摄像头数据。

反观使用深度摄像头能干很多事情,测距,测速,坐标转换的工作

本实验所用平台:无gpu,cpu i7-10710U,realsense-d435i深度摄像头,ubuntu18.04,ROSmelodic

由于无gpu,计算的时候比较卡,有gpu肯定会好很多,至于测速,有基于相对距离计算的速率,和利用建立完坐标后计算的绝对速度矢量,显示的是相对的 ROS+D435i+YOLOv5+deepsort实现目标识别跟踪、测距、测速_第1张图片

同一类别的物体会有自己独立的id方便建模

 

 

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