麦克纳姆轮（麦轮）原理

一、麦轮原理

麦克纳姆轮：简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成。

辊子：没有动力的从动小滚轮。

麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是45度。

A轮（左旋）与B轮（右旋）互为镜像关系

 麦轮在车上的分布：（“外八”，AB对角安装）

 地面投影：（“内八”）

1.前进：（AB轮可以相互抵消轴向速度，正转：沿辊子轴向上；反转：沿辊子轴向下）

2.倒退：（AB轮可以相互抵消轴向速度）

3.左移：（A轮反转，B轮正转）

4.右移：（A轮正转，B轮反转）

4.原地左转掉头：（左前：反转；右前正转；左后：反转；右后：正转。即同侧左：反转；同侧右：正转）

5.原地右转掉头：（左前：正转；右前反转；左后：正转；右后：反转。即同侧左：正转；同侧右：反转）

6.左前（对角B轮：正转，对角A轮：不转）

7.右前（对角A轮：正转，对角B轮：不转）

8.左后（对角A轮：反转，对角B轮：不转）

9.右后 （对角B轮：反转，对角A轮：不转）

10.绕前轴中心左转（前轴A、B轮：不转；后轴B轮：反转，A轮：正转）

11.绕前轴中心右转 （前轴A、B轮：不转；后轴B轮：正转，A轮：反转）

12.绕后轴中心左转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：正转，A轮：反转）

13.绕后轴中心右转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：反转，A轮：正转）

 

运动方向	左前——A轮	右前——B轮	左后——B轮	右后——A轮
前进	正转	正转	正转	正转
倒退	反转	反转	反转	反转
左移	反转	正转	正转	反转
右移	正转	反转	反转	正转
原地左转掉头	反转	正转	反转	正转
原地右转掉头	正转	反转	正转	反转
左前	不转	正转	正转	不转
右前	正转	不转	不转	正转
左后	反转	不转	不转	反转
右后	不转	反转	反转	不转
绕前轴中心左转	不转	不转	反转	正转
绕前轴中心右转	不转	不转	正转	反转
绕后轴中心左转	反转	正转	不转	不转
绕后轴中心右转	正转	反转	不转	不转