V-rep软件仿真UR5机器人第一篇

小弟刚刚学习V-rep软件，知道的不多，为免同学方便，把自己知道的写下来。

1、用V-rep软件与matlab通信

我主要完成两个内容，让V-rep仿真，matlab采集机器人的6个轴的角度和第6轴末端位置。

之所以采2种值，对应使用正解、反解算法，另外例子用的UR5，其实改变DH参数表，相当于换其他机器人，当初用的PUMA560，一直没转过弯来。

看画红线位置，双击写程序（有博客详细介绍了，不知道的人可以看看）

simRemoteApi.start(19999);

添加上边语句与matlab通信，matlab端

function vrep_xyz()
disp('Program started');
vrep=remApi('remoteApi');  % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections
clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5);

其中，function是建立给函数，19999是端口号，都是套路不用改。

v-rep端

vel=180
accel=40
jerk=80
currentVel={90,90,90,90,90,90,90}
currentAccel={0,0,0,0,0,0,0}
maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180}
maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180}
maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180}
targetVel={0,0,0,0,0,0,0}

这些是加速、减速、起始位置、末端位置等等，如果只是让机器人动，这些都不用改。

举例如下：

targetPos3={0,0,0,0,0,0}
sim.rmlMoveToJointPositions(jointHandles,-1,currentVel,currentAccel,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos3,targetVel)

给目标位置，机器人按不同阶段走到目标位置。

之后点击上面按钮，机器人动了，可以仿真了。

碍于篇幅，matlab部分下篇说。

才学不久，欢迎指教。