宇树科技Go1进阶版四足机器人开发记录

开发平台：Go1 edu进阶版，搭配16线激光雷达。
开发机：Ubuntu20.04

一. 环境依赖安装

所需环境：

Unitree
Legged_sport    >= v1.36.0
firmware H0.1.7 >= v0.1.35
         H0.1.9 >= v0.1.35
Boost (version 1.5.4 or higher)
CMake (version 2.8.3 or higher)
g++ (version 8.3.0 or higher)

1.1 Boost 安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

1.2 pybind11安装

pip3 install pybind11
pip3 install python3-dev pytest

1.3 CMake 安装

sudo apt install cmake

1.4 gcc/g++安装

sudo apt remove g++ 
sudo apt remove gcc
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install gcc-9 g++-9

1.5 构建python wrapper

cmake -DPYTHON_BUILD=TRUE ..

在python_wrapper/CMakeLists.txt中修改第14行：

include_directories(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/third-party/pybind11/include)

如果全局搜索搜不到"msgpack.hpp"这个库文件，需要自己安装：

sudo apt install libmsgpack*

如果控制代码的运行不是在工作机上而是在机器人自载电脑上，需要将引入的路径修改一下
改

sys.path.append('../lib/python/amd64')

为

sys.path.append('../lib/python/arm64')

二. 将CPP代码编译成可调用动态库

1.cd到包含CmakeLists.txt的目录

cd /path/to/directory

2.在上述目录下新建文件夹（一般叫做build，但也可以起别的名字），并cd进入

mkdir build && cd build

3.编译

cmake ..
make

4.安装

make install

使用python导入动态库：

import robot_interface

若无错误，可以继续开发。