AUTOSAR架构的CAN通讯学习（一）——整体概述

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一、autosar架构概述

tresos主要关注底软（BSW）的开发，BSW划分为：服务层，ECU抽象层，微控制器抽象层和复杂驱动。如图1，BSW层介于RTE和Microcontroller之间。
图1

每层按功能组继续划分，如图2所示。CAN通讯属于通讯功能，属于图2中黑框所涵盖的范围。
图2

黑框内表示通讯功能，对该功能再按模块细分，如下图3所示。其中CAN通讯的核心模块有4个（红圈标示）：COM模块，PDU Router模块， CAN Interface模块和CAN Driver模块。
图3

二、CAN接收

CAN接收功能需要使用通知（Indication）服务，基于autosar架构的实现过程如下：
图4 CAN接收

其中值得注意2点：
1、当配置为轮询方式时，BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数；
2、数据到达COM后，Com模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。

三、CAN发送

CAN发送功能需使用请求（Request）服务和确认（Comfirmation）服务，AUTOSAR架构的CAN发送功能如下图5、6所示。

图5 CAN发送

图5中值得注意的是： 当配置为轮询方式时，BSW调度器周期性调用Com模块的Com_MainFunction_Tx函数，Com模块将从其缓存器中读取需发送的数据；

图6 CAN发送后的确认流程

图6中值得注意的是：当配置为轮询方式时，BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Write函数。

【注】：
请求（request），即服务用户向服务提供者发起请求服务；
通知（indication），即服务提供者向服务用户通知一个对其重要的服务提供者内部事件；
确认（confirm），即服务提供者向服务用户传达先前请求服务的结果，是成功还是失败，是完成还是未完成。