Isaac Gym（一）在Ubuntu20.04.1中安装Isaac Gym

系统：Ubuntu20.04.1（官方下载链接）

前提

安装Isaac Gym需要Conda作为前提。

1. 安装 Conda

已经安装好的同学可以跳过这一步，直接查看第2部分。

1.1 下载Anaconda3安装文件

（下载Anaconda3）终端输入：

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh

1.2 运行

（运行）终端输入：

bash Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh -b -p $HOME/Anaconda

（可选）删除安装文件，终端输入：

rm -rf Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh

1.3 设置路径

终端输入：

export PATH="$HOME/Anaconda/bin:$PATH"

source ~/.bashrc

2. 安装 Isaac Gym

2.1 下载Isaac Gym安装文件

（下载Isaac Gym）终端输入：

 gdown http://drive.google.com/uc?id=1oIz_Ozx0ZMGJ32hoogiU-PpzKBfuP9LG

我这里的下载链接是google drive的，可能需要加速器。也可以直接去nVidia Isaac Gym官网下载。

（gdown: command not found的同学在终端输入：pip3 install gdown下载 gdown）

2.2 解压并删除安装包

（解压Isaac Gym）终端输入：

tar -zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz && rm -rf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz

2.3 配置环境

终端输入：

cd isaacgym

./create_conda_env_rlgpu.sh

conda init bash

2.4 激活环境

这时候re-open一个终端，输入：（这一步是为了进入（rlgpu）运行环境。）

conda activate rlgpu

终端输入：

cd isaacgym/python/

pip install -e.

这时候如果直接运行例子会出现下面错误。

我们可以在"$HOME/anaconda3/envs/rlgpu/lib/libpython3.7m.so.1.0" 下找到"libpython3.7m.so.1.0"文件。 这时候我们找到 ".bashrc"文件并且打开，在文件最后添加

export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/Anaconda/envs/rlgpu/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

之后就可以成功运行examples文件夹里面的例子了。