HUAT-寸芒成长奋斗历程
2017-09-01：十二届华南赛失利，在老师的鼓励下，暑假留校就开始着手准备。由于直立车实验室没有前辈们的传承，一切从零开始.....
于是疯狂逛论坛，找各种帖子，各种论坛开源的资料，于是就这样开启了我的平衡车之旅。
下面的动图视频是后来补拍的，原来的视频丢失了。这是小车第一次站起来，虽然战战兢兢站不稳。上位机观察，角度跟踪数据，逐步修改调试，小车直立逐步稳定下来了。经过不断的调试，最终小车能够稳稳的站着，实测直立环调的差不多了。
2017-10-06：由于第十三届规则要等到11月中旬才出来，并不知道下一届直立组规定用什么传感器，所以先选用摄像头来循迹。
增加摄像头采集赛道图像。循迹简单闭环。按照清华直立组方案第一次进行了三个闭环的融合。
直立环、速度环、方向环单独控制可以，但融合后出现相互串扰，很多BUG。需要继续修改时序和算法。
2017-10-18：修改征程的控制时序，调整机械结构后，效果比较明显，至少没有明显抖动，角度也没有明显变化。
2017-11-20：第十三届规则出来后，直立组规定用电磁传感器来循迹。东西带回家，过年也调车。（由于暂时没有赛道，所以）给一个固定的偏差调试方向环。
2018-03-09：提前返校后，小车第一次上赛道跑（参考清华方案），能正常循迹，内心的激动和兴奋，就如自己的孩子第一次叫爸爸或妈妈一样！
床铺已经搬到实验室，从此与小车为伴了。即使小车虐我千百遍，但我待小车如初恋。
2018-03-15：平坦普通路段问题解决后，又遇到了坡道这个煞星。坡道对于直立车的杀伤力还是蛮大的！
（我靠，直接来个180度翻转。翻了车，心疼我的小车1天！）
坡道不是上不去，就是下坡刹不住！烦烦烦！！！
2018-04-15：激动人心的时刻，一个多月的算法修改，各种查资料，改机械。期间小车被不断拆卸，重组。坡道这个煞星终于被破掉了。即使正跑、反跑也能够上下，只不过转向迟钝。
2018-04-22：今年的头号杀手-圆环，这是翻车最多的地方。开始写圆环识别算法。出现BUG，圆环方向识别错误。
2018-04-26：经过几天几夜奋战，圆环被破。终于能够准确识别圆环，且能自动识别圆环方向，并能进能出。优化算法，重组机构，解决转向滞后和转向平滑问题，第一次跑完一圈。此时速度为：2.0m/s。
此时，车模 运行仍存在BUG：圆环处角度不稳，出现点头现象。
2018-05-01：颠簸路面，这是直立车头号杀手！ 开始着手解决颠簸路面。居然慢速跑也不行。
2018-05-10：激动人心的时刻到了。通过修改算法、调试参数，增加颠簸路面特殊处理，同时增加了停车检测，终于第一次完整跑完一圈。此时速度：2.0 m/s。
2018-05-15：重新铺设赛道，增加大环后发现，原来写的环岛算法在大环处出现BUG，需要进行优化赛道处理算法。改善算法的兼容性。
2018-05-15：经过几天的优化，终于解决大换不兼容的问题。并在新浦的赛道完整跑了下来。但同时也发现传统的清华方案的不足之处：速度的提升遇到了瓶颈。当加速时直立不稳，容易出现“点头”现象。速度止于：2.3m/s。
2018-05-25：改变控制方案，看了论坛里成都信息工程大学直立车大佬常神写的一个帖子，尝试使用串激控制来解决清华方案的不足。速度的输出就是直立环的给定，一个速度偏差对应一个角度。简单有有效！
在此感谢成都信息工程大学大佬常神，同时也感谢论坛各路大佬的帮助，此时速度突破原来的瓶颈2.3m/s，达到2.42m/s。
2018-06-02：还有十多天就是校内选拔赛了，同时这段时间也是期末考试时间段，白天复习，晚上通宵调车都是家常便饭。速度到了2.43m/s。
2018-06-11: 校赛在即，虽然整天很累，但不管结果咋样不能放弃，继续努力和坚持！像小车一样不停向前奔跑！
2018-06-13：紧张压抑的校赛终于结束，运气好，险胜！重新铺赛道。速度达到2.44m/s。下一个征程：华南赛！
2018-06-13~7-15：这段时间，边复习期末考试，边做课设，边调车，感觉自己在崩溃的边缘徘徊。
2018-07-16：东北赛区打响了第一炮，立即重新铺设赛道，幅值东北赛区预赛赛道。结果我们的赛车在这个赛道上跑不下来！尤其是颠簸接弯道，连续葫芦湾！此时距离华南赛还有10天，心里慌得一批！
高速入急弯就翻车；颠婆接弯道，直接被颠飞出去！此时距离华南赛还有5天。心态要爆炸！急急急！葫芦弯到电极反应不过来，又出去了。
2018-07-22：距离华南赛仅4天，经过几天几夜的不断修改，优化程序，把车拆了重新搭建机械结构。最重要的是降低车的重心、降重心！终于有所突破！此时速度达到2.5m/s。
最终车模以2.5m/s的速度可以稳定的跑完3圈，问题大致得到解决。
2018-07-25：晚上，封车。但还有很多BUG没有解决，一切还是未知数。
2018-07-26：早上，怀着一颗忐忑的心赶往华南赛区报道！下午报道后，收拾一下后睡了一下午。
2018-07-27：上午20分钟试车，并不顺利。新赛道摩擦力跟学校实验室相比小得多，导致圆环出问题了，被逼只能降速。通过现场修改参数，同时下午试车时由于赛道的摩擦力稍微增加一些，问题得到缓解，车也逐步稳定下来，我的情绪也跟着稳定下来。
2018-07-28：第十三届全国大学智能汽车竞赛华南赛区正式拉开帷幕，即紧张难安，又激动兴奋。
上午场比赛，发车时手都在抖。幸好第一把就成功了。上午场跑的稳定，先那个成绩，下午再加速。报名速度：2.3m/s（上午排名12）。比赛的时候，圆环还是有点问题，压路肩了。
发车前深吸一口气。
下午场：上午有了成绩，下午加速刷新成绩，最后也是一把成功！速度：2.52m/s，最终预赛排名第5。
预赛最终排名第5，进入第二天的决赛。
2018-07-29：16组进入决赛。直立组决赛采取紧张刺激的对抗形式进行。
对抗5场，赢了2场，输了3场，决赛最终止步华南赛第7，险进全国总决赛！
华南赛直立组以最终排名第7险进5全国总决赛。至此，华南赛告一段落。
下一个征程：8月22日厦门嘉庚学院，参加全国总决赛。
2018-08-14~08-19：测试半径为75厘米的圆环。速度：2.53m/s。
2018-07-20：封车，出发，开启厦门之旅。
2018-08-23：试车时间， 上午测试了5分钟，下午10分钟的测试就没有进行调试了。试车过程还比较顺利。速度稳定在2.52m/s左右。
2018-8-24：第十三届全国大学生智能车竞赛全国总决赛正式开幕！
预赛上午半场，试车时发现正跑时颠簸位置和坡道有点极限，只能降速。最终以2.2m/s的速度勉强跑下来。
下午预赛反跑，坡道和颠簸位置稳定一些。由于自己的心态原因，发车前参数没有设置好，导致速度没有加起来，最后以0.22s之差无缘全国一等奖。
以0.22s之差，与国一擦肩而过。有过不甘，有过自责，有过懊悔，但时间还能重来吗？
比赛结束后，怀着一颗不甘的心情，在国赛的赛场上，再跑一跑，也许这是它的最后使命吧。
（此时所有比赛已经结束，作者带着他的直立车模来到电磁三轮决赛赛道上进行奔跑）
两年智能车升压即将结束。虽有小遗憾，但这何尝不是智能车的魅力所在呢？看着陪伴了我无数个日日夜夜的小车，在赛道上（电磁三轮决赛大赛道）快乐的奔跑，不经意间泪水已悄然从眼底滑落。
（注意：下面的动图是总决赛现场奇特的三个直立车模在进行快乐的追逐。）
我相信杨培安 - 精彩音乐汇
两年智能车生涯已经结束。虽然有小遗憾，但这何尝不是一种成长呢？
增加通宵写代码，调机械，通宵查电路，画板子。反反复复，夫妇翻翻。累了就趴在赛道上睡一会儿后接着干活！这些都是我们值得珍藏的宝贵回忆！
一路走来，万般不易，纵有万般不舍，但终需一别。惟愿重逢之时，仍是那少年！！！
成功的花，人们只惊羡她开放时的明艳！然后当初她的芽儿，浸透了奋斗的泪泉，洒遍了牺牲的血雨。
求真知，智能行！
我能智车芯，车能智我心！
为你痴、为你狂，小车载我梦飞翔！
不作死、不青春！源于热爱，止于至善！我们相信，默默地付出可以感动未来的路。这里不是终点，请让智能车的梦延续。
注：点击“阅读原文”可跳转至原视频YOUKU连接。