RK3568开发笔记-CAN开发使用

目录

前言

一、CAN驱动配置

二、dts设备树节点配置

三、canutils工具配置使用

四、系统节点及测试

总结

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前言

RK3568 CPU有3路原生can，本文主要介绍RK3568 can的驱动、设备树配置以及测试使用。

一、CAN驱动配置

can控制器驱动程序在/kernel/drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c

 linux内核配置项点，在 Networking support > CAN bus subsystem support > CAN Device Drivers 下打开can drivers配置项点，如下图所示：

save保存退出即可。

二、dts设备树节点配置

 can设备树节点配置如下图所示：

compatible = "rockchip,can-1.0" ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动

 assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的波特率为1M，建议修改CAN时钟为300M，低于1M的波特率时钟设置为200M更稳定。

pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

三、canutils工具配置使用

canutils 是常用的 CAN 通信测试工具包，内含 5 个独立的程序： canconfig 、 candump 、 canecho 、 cansend 、 cansequence。这几个程序的功能简述如下：

canconfig ：用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。

candump ：从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

canecho ：把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。

cansend ：往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。

cansequence ：往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

ip ：CAN波特率、功能等配置。

由于busybox里面集成的是canutils的阉割版本，对can的操作支持不完全，故使用buildroot的里面的iproute2版本，在buildroot编译目录下/buildroot/output/rockchip_rk3568_r900执行make menuconfig，具体配置如下图所示：

buildroot下canutils配置： 

buildroot下iprouter2工具配置： 

四、系统节点及测试

 can设备在linux系统中生成的节点如下所示：

 测试指令：

1、can启动：ip link set can0 up

2、can关闭：ip link set can0 down

3、设置波特率：ip link set can0 type can bitrate 250000

4、显示can0详细信息：ip -details link show can0

5、can数据发送：

发送（标准帧 , 数据帧 ,ID:12,date:DEADBFFF ） :

cansend can0 12#DEADBFFF

发送（标准帧 , 远程帧 ,ID:12 ） :

cansend can0 12#R

发送（扩展帧 , 数据帧 ,ID:0000012,date:DEADBFFF ） :

cansend can0 0000012#12345678

发送（扩展帧 , 远程帧 ,ID:0000012 ） :

cansend can0 0000012#R

6、can接收：candump can0。

总结

本文主要对can设备驱动内核以及设备树节点进行配置，以及canutils、iprouter2工具配置及使用做一个介绍及总结，下一篇主要对linux can网络编程进行介绍。