强推一个讲解卡尔曼滤波的网站，比我见过的所有国内blog都好

  先直接上链接：https://www.kalmanfilter.net/default.aspx
（不需要梯子）

  网站的第一句就说明了作者有多自信，然而确实也是讲的很好。不像很多blog上来就是先把五个公式摆上来给人干迷糊。个人认为要想理解卡尔曼滤波，有必要知道卡尔曼滤波是怎么一步步推导出来的，这里得推导不单单是推公式，而是为什么我们要在工程上进行卡尔曼滤波，卡尔曼滤波之前的算法是怎么实现的，之前的算法有什么劣势，卡尔曼滤波相比于之前的算法有什么优势，卡尔曼滤波的思想是什么，然后才是卡尔曼滤波的公式推导。刚好这个网站上都说了。这个大佬从最基础的开始介绍，一步一步推导到卡尔曼滤波的五个核心公式，而且在推导公式的过程中，几乎是一步一步来推的，没有什么显然…、综上…、几乎是完全把人当小白来对待，也可见确实作者是真学透了。
  唯一的缺点可能是太长了，然后后小部分好像没有中文翻译。但是，老板要我们看的论文好多也是英文的，我们还是得照样看，不是么？耐心看下去吧，肯定会有很多收获的。