Arduino ESP32自平衡小车制作实现（不需编码器）

1_mpu6050陀螺仪角度方向和静态平衡角度测试

/*说明：
  1【陀螺仪补偿值的计算】
  试时提前用calcGyroOffsets(true)函数计算出，补偿值。
  知道mpu6050的补偿值后用setGyroOffsets()直接设置补偿值。
  避免每次开机都要计算补偿值（注：检测大概需要3-5秒时间）
  2【静态平衡角度获取】
  普通做法是将小车两轮悬空，两轮间底盘放置在水平置物架上（如包裹小纸盒），读取此时的角度。可以大概作为静态平衡角度。
  但因安装时各电器器件和电池安装不会绝对居中，所以下车的中心不一定在水平上。
  最好通过放置小车轮子在桌面，用手前后调整找到保持平衡的静态角度。
*/
// 20220902测试，静态角度为-1.14度。陀螺仪补偿值测定后为setGyroOffsets(8.24, 1.43, -0.34);

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MPU6050 mpu6050(