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从头到尾学习一个完整 SLAM 项目

大家好，我是《视觉惯性SLAM：理论与源码解析》的作者。
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先做个自我介绍，我博士毕业于中国科学院，之后一直在 SLAM 行业发展，也是计算机视觉 life 平台的创办者。这是目前国内斯莱姆方向第一梯队的媒体和教学平台，欢迎关注我们。

最近几年，随着深度相机、激光雷达等 3D 传感器的普及， SLAM 技术进入了大规模的商用阶段。它能够解决移动智能体的自主定位和建图问题，比如服务机器人、自动驾驶汽车、可穿戴的AR、MR设备、智能无人机等等， SLAM 都是其中的核心技术。

通俗地说，只要能动的智能设备都需要SLAM。

但入门 SLAM 并不容易，我平时能够接触到大量的从业者，和他们的交流过程中，我也了解到很多初学者在了解了 SLAM 基础知识之后，发现距离真正的项目实践还有很大的差距。他们对如何开始自己的第一个 SLAM 项目实践仍然比较迷茫。

《视觉惯性 SLAM 理论与源码解析》一书主要就是解决这个问题，它有以下几个特点。

  1. 这是第一本带领读者从头到尾学习一个完整 SLAM 项目的图书，从原理解析、代码解读到工程技巧，一步一个脚印。

  2. 本书是以小白和师兄对话的形式讲述。对话的形式优点特别明显，一是读者可以快速的带入角色，从小白的视角去发现学习过程中的问题，不断地去思考和提升。另外，对话的表达方式能够让读者学起来不那么枯燥，在轻松的氛围中快速去理解专业知识。

  3. 每个重要的知识点，我都尝试从三个角度去分析：是什么，为什么，怎么做。让大家知其然也知其所以然。

  4. 本书有很丰富的图示和类比。我们在学习过程中会有大量复杂的、难以理解的原理、代码流程，我都绘制了非常具象化的图像，一图胜千言，极大地降低了学习门槛。

  5. 书中的开源代码配套详细的中文注释，大家可以去 GitHub 获取。

  6. 本书采用全彩印刷，阅读体验非常棒。

感谢大家支持，祝大家学习愉快。

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    关键字：Oracle实现类split函数的方 项目里需要保存结构数据，批量传到后他进行保存，为了减小数据量，子集拼装的格式，使用存储过程进行保存。保存的过程中需要对数据解析。但是oracle没有Java中split类似的函数。从网上找了一个，也补全了一下。 CREATE OR REPLACE TYPE t_split_100 IS TABLE OF VARCHAR2(100); cr
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