橘长_
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搭建qt+ros的开发环境（一）

title: 搭建qt+ros的开发环境（一）
date: 2020-07-07 21:51:03
tags: 记录

最近需要开发用于ROS人机交互界面的开发，一直在折腾Qt所以记录一下环境的搭建

安装Qt for ros插件的可以看我上一篇blog: https://blog.csdn.net/lzw508170827/article/details/107793592

搭建qt+ros的开发环境（一）_第1张图片

打开Qt 5.9.1Creator(这是我ubuntu14系统之前安装qt57creator-plugin-ros带上的)

左上角 File --> New File or Project

搭建qt+ros的开发环境（一）_第2张图片

下一步，在 version control 那一项我选择

搭建qt+ros的开发环境（一）_第3张图片

创建两个package。

catkin_create_pkg topic_pkg std_msgs roscpp
catkin_create_qt_pkg gui_pkg

如果左侧列表有文件少了，重启一下Qtcreator并且按这样设置。

搭建qt+ros的开发环境（一）_第4张图片

添加节点

搭建qt+ros的开发环境（一）_第5张图片

搭建qt+ros的开发环境（一）_第6张图片

搭建qt+ros的开发环境（一）_第7张图片

修改对应的CMakeList文件

add_executable(sub_node src/sub_node.cpp)
target_link_libraries(sub_node ${catkin_LIBRARIES})

点击左下角锤子编译。

添加待会测试要运行的节点。

搭建qt+ros的开发环境（一）_第8张图片

运行roscore,点击左侧绿色三角运行创建的两个节点。

输入rosmaster的URL,搭建完成。

搭建qt+ros的开发环境（一）_第9张图片

参考链接：

https://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html

https://www.ncnynl.com/archives/202006/3775.html

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