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urdf、xacro、sdf 格式互转

gazebo的模型描述文件有三种形式：urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式，⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题：模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模，本质上还是URDF模型，实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式，它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息，且支持闭链结构。

xacro转urdf

rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf

urdf转sdf

 gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf

sdf转urdf

rosrun pysdf sdf2urdf xxx.sdf xxx.urdf

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