（4）(4.6) 强制性硬件配置

文章目录

前言

1 ArduPilot操作的简单概述

2 框架类和类型配置

3 电机编号和方向

4 无线电控制校准

5 加速度计校准

6 罗盘校准

7 遥控发射器飞行模式配置

8 电子调速器(ESC)校准

9 配置电机范围(可选)

10 失控保护机制

11 飞行模式

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前言

作为首次安装的一部分，你将需要配置一些必要的硬件组件。链接的文章描述了选择框架方向和使用任务规划器配置遥控发射器/接收器、指南针和加速度计的过程，以及如何配置电调。

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除了强制校准外，你还可以选择配置可选硬件(Configure Optional Hardware)，包括电池监控器、声纳、空速传感器、光流、OSD、相机云台、天线跟踪器等。

• Basic System Overview
• Frame Type Configuration
• Motor Numbering and Direction
• Radio Control Calibration
• Accelerometer Calibration
• Compass Calibration
• RC Transmitter Mode Setup
• ESC Calibration
• Configure Motor Range (optional)
• Failsafe Mechanisms
• Flight Modes

1 ArduPilot操作的简单概述

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2 框架类和类型配置

FRAME_CLASS 和 FRAME_TYPE 参数应该被设置为与正在使用的物理框架相匹配。请参阅连接电调和电机(Connect ESCs and Motors)页面，了解支持的多旋翼框架列表。

如果使用任务规划器，请选择初始设置，Mandatory Hardware | Frame Type。如果你使用另一个地面站，应该可以通过参数更新屏幕直接设置 FRAME_CLASS 和 FRAME_TYPE 参数。

如果使用 Copter-3.5（或更高版本）固件，应该可以看到"框架类别"部分，可以选择飞行器的"类别"（Quad, Hexa, Octa，等等）。

！Note

对于传统的直升机，"Heli"应该已经被选中，不应该被改变。对于单旋翼和同轴旋翼(Single Copter and Coax Copter)，FRAME_CLASS 参数应该直接从全部参数列表中设置，直到这个问题(this issue)得到解决。

接下来为你的飞行器选择框架的"类型"。默认的类型是 X。

对于三轴旋翼、Y6、传统直升机、双翼机、SingleCopters 和 CoaxCopters，框架类型被忽略。

电机顺序图

有关支持的多旋翼飞机框架的列表，请参见连接电调和电机页面(Connect ESCs and Motors)。

3 电机编号和方向

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（4）(4.2.4) 连接电调和电机_EmotionFlying的博客-CSDN博客

4 无线电控制校准

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5 加速度计校准

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6 罗盘校准

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7 遥控发射器飞行模式配置

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8 电子调速器(ESC)校准

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9 配置电机范围(可选)

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10 失控保护机制

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11 飞行模式

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