【ROS服务通信如果先启动客户端,那么会请求异常需求,如何解决?最全】

问题:

如果在启动 ROS 服务的客户端之前启动了 ROS 服务,客户端可能会因为缺少服务而发出异常请求。这可能会导致服务端不知道如何处理请求,从而导致通信失败。要解决这个问题,有以下几种方法:

等待服务启动:在启动客户端之前,请确保 ROS 服务已经成功启动并且准备好接受请求。可以使用 rosservice list 命令来检查服务是否已经启动。如果服务还没有启动,请等待它启动,然后再启动客户端。

rosservice list

需求:

如果先启动客户端,不要直接抛出异常,而是挂起,等服务器启动后,再正常请求。

解决:

在ROS中内置了相关函数,这些函数可以让客户端启动后挂起,等待服务器启动。

在处理响应的地方加上两种函数的一种,以之前的服务通信srv为例子,在demo02_client.cpp里面的int main()函数里面加上内置函数。

使用 waitForService 方法:在客户端代码中,可以使用 waitForService 方法等待服务启动。这个方法会一直阻塞直到服务启动或者超时,如果服务启动了,那么它就可以接受请求了。

函数一

//调用判断服务器状态的函数
    //函数一
    client.waitForExistence();

【ROS服务通信如果先启动客户端,那么会请求异常需求,如何解决?最全】_第1张图片

rosrun plumbing_server_client demo02_client 100 500
[ INFO] [1680764959.960409145]: waitForService: Service [/addints] could not connect to host [ros-virtual-machine:46975], waiting...

服务端未启动,先启动客户端就会抛出
【ROS服务通信如果先启动客户端,那么会请求异常需求,如何解决?最全】_第2张图片
这个时候再去启动客户端,可以成功运行。

rosrun plumbing_server_client demo01_server 

然后回车就会出现如下图所示:
【ROS服务通信如果先启动客户端,那么会请求异常需求,如何解决?最全】_第3张图片

函数二

使用服务代理:在客户端代码中,可以使用 ROS 服务代理来处理服务请求。服务代理会在请求服务之前自动检查服务是否已经启动,如果没有启动,那么它会等待服务启动,然后再发送请求。这样可以确保客户端发送的请求一定会被正确处理。

ros::service::waitForService("话题名字");
ros::service::waitForService("addints");

效果一样。

【ROS服务通信如果先启动客户端,那么会请求异常需求,如何解决?最全】_第4张图片

你可能感兴趣的:(人工智能,Ubuntu系统,#,学习笔记,ubuntu,c++,python,开发语言,vscode)