奔跑的小豆芽
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PCL 三维点云集合轮廓边界点提取

PCL 三维点云集合轮廓边界点提取

  • 一、根据法向量提取边界点
    • 1.1 原理
    • 1.2 代码实现
  • 二、采用alpha-shape提取边界点
    • 2.1 原理
    • 2.2 代码实现

介绍两种三维点云集合轮廓边界点提取的方法。

一、根据法向量提取边界点

1.1 原理

  根据法向量进行判断，计算某一个点云点与其它邻域点连线间的法向量夹角，若夹角大于设定的阈值，则认为该点为边界点。

1.2 代码实现

#include 
#include

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