PX4虚拟机ubuntu18.04仿真环境搭建

PX4学习记录

1.环境配置

1.1虚拟机安装

虚拟机版本为VMware Workstation Pro 16.1.2，安装包下载地址为：

https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-16.1.2-17966106.exe

下载后根据安装向导进行选择安装即可。

注意，本人之前下载的是15.0.0版本的，该版本与win10不兼容，一旦新建虚拟机就直接蓝屏，然后看了一下官网上的支持，最后选择了最新的16版本。当然也可以选择player的版本，但是这个版本支持的功能较少。

ubuntu版本选择的是ubuntu18.04，网上虽然推荐的比较多的是16.04的版本，这是之前px4支持的版本，现在官网上已经改成推荐18.04或者20.04等更高的版本了，所以我选择的是18.04版本。相应镜像文件可以在ubuntu官网上下载，18.04版本下载地址为：

https://releases.ubuntu.com/18.04/ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso

下载完成后打开vmware，点击新建虚拟机，自定义构建，选择该上面下载的18.04的镜像文件，然后按照推荐选项进行构建即可。

由于在新建过程中没有截屏，推荐其他博主的文章进行参考，链接如下：

https://blog.csdn.net/qq_40950957/article/details/80467513

至此，虚拟机安装结束。

2.PX4相关工具链安装

参考官网给出的教程，链接如下：

https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html

具体操作流程：

首先进入ubuntu环境，打开终端，按照教程首先安装Gazebo等仿真软件：

然后根据推荐对系统进行重启。

接下来安装ROS系统：

安装过程中可能会出现一些报错信息，不用担心，先执行以下两行命令：

sudo rosdep init
rosdep update

然后再执行一次

bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

即可。

在执行rosdep update时可能会出现time out等错误，是由于网站被墙连接超时造成的，如果遇到，解决办法参考以下答主的回答：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731

完成以上步骤后，参考官网的教程尝试运行一下PX4的仿真。官网链接如下：

https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

首先需要下载PX4的源代码：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

拷贝完成后导航至PX4-Autopilot目录下启动仿真软件，如使用jMAVSim则：

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim

若使用gazebo，则输入命令：

make px4_sitl gazebo

在仿真器中可通过键入起飞或降落的命令对飞行器进行控制：

commander takeoff
commander land

可以通过执行CTRL+C（或输入shutdown）来停止整个模拟。

至此，仿真环境就搭建好了。

如果在尝试仿真中出现错误，如命令takeoff但是飞不起来的话，有可能是下载PX4源代码时由于网速原因没有下载完全，此时需要重新下载源代码。

解决方法参考该博主，链接如下：

https://blog.csdn.net/qq_43212651/article/details/116193397

不过楼主表示还是没有飞起来，情况是：螺旋桨动了但是不飞。然后就换了双系统，在takeoff命令前加了一串commander arm然后飞了起来。如果不愿意放弃虚拟机的朋友可以尝试一下以上这种方法，但是我表示已经失败了。

振臂高呼：双系统大法好！

本来打算删帖的，但是想想貌似应该未来可能还有点用处，那就还是保留吧。