Freertos任务切换异常问题

最近调试运行了freertos的代码时发现程序不知为何任务切换不了，经检查发现程序死在了断言中，这个断言所处的函数是vTaskSwitchContext。这个函数的作用是任务切换用的，断言的位置如下图所示：

 

经分析vTaskSwitchContext()函数的作用是寻找当前就绪列表中优先级最高的任务，然后运行此任务，进入这个断言中说明当前没有就绪任务。为啥会出现这种情况呢？按我的理解当用户任务都阻塞了，空闲任务应该就会进入就绪态呀？网上找了找可能的原因如下：

1.栈空间太小，导致溢出了

2.优先级设置不对

参考链接如下：

1.Problem with array bounds for pxReadyTasksLists (FreeRTOS 8.2.x) - #4 by RAc - Kernel - FreeRTOS Community Forums

2.FreeRTOS卡在空闲任务，无法调度，产生假死现象 - 小平头电子技术论坛社区

3.Application stucks on "taskSELECT_HIGHEST PRIORITY_TASK" because get invalid ready list - Kernel - FreeRTOS Community Forums

4.FreeRTOS hangs when no task needs to run. - Kernel - FreeRTOS Community Forums

根据这些资料检查了半天也没发现哪里有问题，后面我把断言检查功能关闭，程序又一直运行正常。但显然这是一种不负责任的做法。希望遇到同样问题的工程师能分享一下你的解决办法