Windows 10 安装 ROS2

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​​​​​​安装 ROS 2 版本

系统要求

仅支持 Windows 10。

安装先决条件

安装Chocolatey 

Chocolatey 是 Windows 的软件包管理器，请按照其安装说明进行安装：

Chocolatey Software | Chocolatey - The package manager for Windows

您将使用 Chocolatey 安装一些其他开发人员工具。

安装 Python

打开命令提示符并键入以下内容以通过 Chocolatey 安装 Python：

choco install -y python --version 3.8.3

ROS 2 希望 python 安装在目录中可用C:\python38。仔细检查它是否安装在那里。

安装 Visual C++ Redistributables

打开命令提示符并键入以下内容以通过 Chocolatey 安装它们：

choco install -y vcredist2013 vcredist140

安装 OpenSSL

从此页面下载Win64 OpenSSL v1.1.1L OpenSSL 安装程序。滚动到页面底部并下载Win64 OpenSSL v1.1.1L。不要下载 Win32 或 Light 版本。

使用默认参数运行安装程序，因为以下命令假定您使用了默认安装目录。

此命令设置一个在会话中持续存在的环境变量：

setx -m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

您还需要将 OpenSSL-Win64 bin 文件夹附加到您的 PATH。您可以通过单击 Windows 图标，键入“环境变量”，然后单击“编辑系统环境变量”来执行此操作。在出现的对话框中，单击“环境变量”，然后单击底部窗格中的“路径”，最后单击“编辑”并添加下面的路径。

• C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

安装 Visual Studio

安装 Visual Studio 2019。

如果您已经拥有 Visual Studio 2019（专业版、企业版）的付费版本，请跳过此步骤。

微软提供了一个免费版本的Visual Studio 2019，名为Community，可用于构建使用ROS 2的应用程序。 您可以直接通过此链接下载安装程序。

确保安装了 Visual C++ 功能。

确保它们已安装的一种简单方法是在安装期间选择工作流程。Desktop development with C++

通过在要安装的组件列表中取消选择 C++ CMake 工具，确保没有安装 C++ CMake 工具。

安装额外的 DDS 实现（可选）

如果您想使用除默认的 eProsima 的 Fast RTPS 之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在此处找到说明。

安装 OpenCV

一些示例需要安装 OpenCV。

您可以从https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip下载 OpenCV 3.4.6 的预编译版本。

假设您将其解压为C:\opencv，请在命令提示符下键入以下内容（需要管理员权限）：

setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

由于您使用的是预编译的 ROS 版本，我们必须告诉它在哪里可以找到 OpenCV 库。您必须将PATH变量扩展到C:\opencv\x64\vc16\bin.

安装依赖

Chocolatey 包数据库中没有一些依赖项。为了简化手动安装过程，我们提供了必要的 Chocolatey 包。

由于一些巧克力包依赖它，我们从安装 CMake 开始

choco install -y cmake

您需要将 CMake bin 文件夹附加到您的 PATH。C:\Program Files\CMake\bin

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在管理命令提示符下，运行以下命令。

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

环境设置

启动管理命令提示符并获取 ROS 2 安装文件以设置工作区：

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

尝试一些例子

在命令 shell 中，如上所述设置 ROS 2 环境，然后运行 ​​C++ talker：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动另一个命令外壳并运行 Python listener：

ros2 run demo_nodes_py listener

保持最新态

要与最新版本保持同步，请运行：

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

卸载

如果要完全删除上面下载的环境，请运行以下命令：

rmdir /s /q C:\opt\