highway_env中自定义环境

前言

highway_env中集成了很多强化学习或者控制算法测试的驾驶环境，但很多时候我们需要依据需求对环境进行自定义，这里给出了自定义环境的一些步骤，主要是基于gym==0.26版本。

创建步骤

建议利用已有环境模板，创建一个新的环境。

创建一个自己的环境主要有以下步骤：

1.复制intersection_env代码，创建自己的环境文件myIntersection_env

创建位置我选择的是和其他环境在一个文件夹中，即envs文件夹

2.修改类名，注意把所有类名修改完

class MyIntersection(AbstractEnv):

3.导入gym的注册表文件

from gym import register

4.添加注册信息

register(
    id='myIntersection-v0',#调用环境时的id
    entry_point='highway_env.envs:MyIntersection',#此处的feiv0应该与上文所述的类名相同
)

其中id是在调用环境会使用到名称，entry_point最后是之前改的类名

5.在__init__.py中更新

from highway_env.envs.highway_env import *
from highway_env.envs.merge_env import *
from highway_env.envs.parking_env import *
from highway_env.envs.roundabout_env import *
from highway_env.envs.two_way_env import *
from highway_env.envs.intersection_env import *
from highway_env.envs.lane_keeping_env import *
from highway_env.envs.u_turn_env import *
from highway_env.envs.exit_env import *
from highway_env.envs.racetrack_env import *
from highway_env.envs.myIntersection_env import *

最后一行就是添加的环境文件名

6.测试环境

import gym
import pprint
from highway_env.envs.common.abstract import AbstractEnv
env_name = 'myIntersection-v0'
env = gym.make(env_name)

第一次发博客，其中有很多错误的地方，希望能得到原谅。上面只是简单的环境文件创建，后续还会更新一些环境修改和函数解析的具体文章，希望能和大家互相交流，互相学习。