立体视觉相机

前言-三维信息获取技术

主动技术、被动技术

1.双目相机

双目相机基本原理_桥卉呀的博客-CSDN博客_双目相机

2.结构光相机

可参考文献

3D-camera结构光原理 - 吴建明wujianming - 博客园

什么是结构光相机?

         结构光三维成像的硬件主要由相机和投射器组成,结构光就是通过投射器投射到被测物体表面的主动结构信息,如激光条纹、格雷码、正弦条纹等;然后,通过单个或多个相机拍摄被测表面即得结构光图像;最后,基于三角测量原理经过图像三维解析计算从而实现三维重建。

结构光形式

主要可以分为两类:

1.线扫描结构光

2.面阵结构光

        2.1 随即结构光(数字散斑)

        2.2 编码结构光(例如条纹、编码)

                (1)时序编码

                (2)空间编码

还可以细致划分为:

1.点结构光

2.线结构光 -

3.多线结构光

4.面结构光

结构光相机还可以分为:

1.单目结构光

2.双目结构光

工作原理:

        首先,结构光的类型就分为很多种,既然是结构光,当然是将光结构化,简单的结构化包括点结构光,线结构光以及简单的面结构光等,复杂一点的结构化就上升到光学图案的编码了。结构光投射到待测物表面后被待测物的高度调制,被调制的结构光经摄像系统采集,传送至计算机内分析计算后可得出被测物的三维面形数据。

线结构光---参考链接

面结构光 ---结构光的概念及其实现三维成像的主要原理是什么? - 知乎

结构光综述_3D视觉工坊的博客-CSDN博客

        以一种应用广泛的光栅投影技术(条纹投影技术)为例来阐述其具体原理。条纹投影技术实际上属于广义上的面结构光。其主要原理如下图所示,即通过计算机编程产生条纹,将该条纹通过投影设备投影至被测物,利用CCD相机拍摄条纹受物体调制的弯曲程度,解调该弯曲条纹得到相位,再将相位转化为全场的高度。当然其中至关重要的一点就是系统的标定,包括系统几何参数的标定和CCD相机以及投影设备的内部参数标定,否则很可能产生误差或者误差耦合。因为系统外部参数不标定则不可能由相位计算出正确的高度信息。

立体视觉相机_第1张图片

单目结构光和双目结构光的区别---车载双目ADAS(六):结构光深度相机_潇萧客的博客-CSDN博客_单目结构光 双目结构光

        单目结构光容易受光照的影响,在室外环境下,如果是晴天,激光器发出的编码光斑容易太阳光淹没掉。双目结构光可以在室内环境下使用结构光测量深度信息,在室外光照导致结构光失效的情况下转为纯双目的方式,其抗环境干扰能力、可靠性更强,深度图质量有更大提升空间。此外,结构光方案中的激光器寿命较短,难以满足7*24小时的长时间工作要求,其长时间连续工作很容易损坏。因为单目镜头和激光器需要进行精确的标定,一旦损坏,替换激光器时重新进行两者的标定是非常困难的。

 双目结构光,就是纯双目和单目结构光结合的解决方案,结构光等于是给物体加了纹理,计算深度依然采用视差的原理。

单目结构光和双目结构光的重建原理完全不同!

应用场景:

 3D结构光目前的使用场景为:

第一,物体信息分割与识别,3D人脸识别,用于安全验证、金融支付等场景;    

第二,体感手势识别,为智能终端提供新的交互方式;

第三,三维场景重建,利用深度相机生成的深度信息(点云数据),结合RGB彩色图像信息,可完成对三维场景的还原,可用于测距,虚拟装修等场景。

区别之处:

主要是区别于纯粹的像双目立体视觉之类的被动三维测量技术,因而被称为主动三维测量

3.TOF相机

        相比双目视觉和结构光方案,ToF 的方案实现起来会相对简单,主要包括发射端和接收端,ToF 传感器给到光源驱动芯片调制信号,调制信号控制激光器发出高频调制的近红外光,遇到物体漫反射后,接收端通过发射光与接收光的相位差或时间差来计算深度信息。现大部分ToF 传感器采用背照式CMOS 工艺技术,该工艺大幅度提高了感光面积,提升了光子收集率和测距的速度,响应时间能够达到ns级,在远距离情况下也能保证高精度。

TOF相机和激光雷达工作原理很相似。

TOF相机的技术原理,优缺点分析及其应用领域-贤集网

TOF(Time-of-Flight) Camera介绍_三挡起步的博客-CSDN博客

TOF相机分辨率较低,适用于近距离的导航避障工作

  4.双目、结构光和TOF相机比较

 立体视觉相机_第2张图片

 

立体视觉相机_第3张图片

 图片来源网络,侵删

你可能感兴趣的:(#,Open3D学习,计算机视觉,人工智能,图像处理)