Stereo-Detection:适合新手的双目测距开源项目

简介:Stereo-Detection 是一个传统的SGBM深度测距+yolov5目标检测,并部署在Jeston nano的开源教程。它致力于让更多的大四学生毕业,以及让研一学生入门

开源链接:yzfzzz/Stereo-Detection: Conventional SGBM depth ranging + yolov5 object detection with deployment on Jeston nano (github.com)

项目日志

  • 双目相机的标定和初始化(2022.7.3)
  • 运行BM、SGBM算法(2022.7.6)
  • 研究SGBM算法并得出良好的open3d模型(2022.7.15)
  • 实现双目测距(2022.7.27)
  • 双目相机测出Yolov5检测物体的距离(2022.7.29)
  • 视频帧率提高至6FPS(2022.7.30)
  • 使用C++重勾BM算法(2022.8.1)
  • 使用C++重构SGBM算法(2022.8.1)
  • 使用TensorRT、C++部署yolov5模型(2022.8.3)
  • 完成项目,帧率至少达到20FPS(2022.8.3)
  • 新增Jeston nano部署文件

环境说明

  • Tensorrt 8.4
  • Cuda 11.6.1 Cudnn 8.4.1
  • Opencv 4.5.1
  • Cmake 3.23.3
  • Visual Studio 2017
  • MX350,Windows10

文件说明

  • BM、SGBM算法均有C++和Python两个版本

  • tensorrt:模型部署文件,帧率为23fps

  • yolov5-v6.1-pytorch-master:未部署前的python代码文件,帧率为5fps

  • stereo_introduce:双目摄像头基本资料

  • 双目视觉资料:从双目相机的标定(Matlab)到sgbm生成深度图的图文教程

  • stereo_shot.py:摄像头拍摄代码

  • Jeston nano_tensorrt:Jeston nano(Linux)部署资料

参考资料

  1. YOLOv5 Tensorrt Python/C++部署:YOLOv5 Tensorrt Python/C++部署_哔哩哔哩_bilibili
  2. Pytorch 搭建自己的YoloV5目标检测平台Bubbliiiing:Pytorch 搭建自己的YoloV5目标检测平台(Bubbliiiing 源码详解 训练 预测)-YoloV5整体结构介绍_哔哩哔哩_bilibili
  3. CUDA的正确安装/升级/重装/使用方式:CUDA的正确安装/升级/重装/使用方式 - 知乎 (zhihu.com)
  4. 报错【Could not locate zlibwapi.dll. Please make sure it is in your library path】:Could not locate zlibwapi.dll. Please make sure it is in your library path_一休哥※的博客-CSDN博客
  5. windows下 C++ openCV配置及x86编译(傻瓜式教程):windows下 C++ openCV配置及x86编译(傻瓜式教程)_opencv x86_痕忆丶的博客-CSDN博客
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