自动驾驶感知模块介绍

感知数据流：

 感知框架

perception.cpp init函数 ：先根据配置文件去初始化各个模块，包括预处理对象、预处理的数据对象、cnn、cnn的数据对象、后处理对象、后处理的数据对象等，同时会把各个环节输入输出的数据串联起来。

感知算法

        对于感知，最核心的是CNN模型。感知有4个模型：rfcn、freespace、depth、parkspace。            训练：backbone+head+loss+optimizer(lr_scheduler)

freespace：

 

rfcn：

 depth：