（6）手动调优

在运行自动调优之前，或者在自动调优不能产生可接受的调优时，可能需要手动调优来提供一个稳定的调优。如果飞机是对称的，下面的过程可以同时进行横滚和俯仰的快速手动调优。如果飞机不对称，那么这个过程应该单独进行横滚和俯仰。

飞行员应特别注意在开始手动调优前确保 ATC_THR_MIX_MAN 和 MOT_THST_HOVER 设置正确。

当震荡开始时，不要做大的或突然的摇杆输入。平稳地减少油门使飞机着陆，同时用非常缓慢和小的横滚和俯仰输入来控制飞机的位置。对于每个轴：

如果飞行器已经在一个轴上振荡，在开始手动调优之前，首先以 50% 的步长降低 P、D 和 I 项，直到稳定。

1. 以 50% 的步长增加 D 项，直到观察到振荡为止。

2. 以 10% 的步长减少 D 项，直到震荡消失。

3. 将 D 项的期限再减少 25%。

4. 以 50% 的步长增加 P 项，直到观察到振荡为止。

5. 以 10% 的步长减少 P 项，直到振荡消失。

6. 将 P 项的期限再减少 25%。

每次改变 P 项时将 I 项设置为等于 P 项。这些参数可以在地面上改变，最好是加锁。有信心的飞行员可以在飞行中用 GCS 或发射机调优旋钮来设置它们（见基于发射机的调优页面，了解该功能的设置）(Transmitter based tuning)。

如果使用基于发射机的调优(Transmitter based tuning)，将调优范围的最小值设置为当前的安全值，将上限范围设置为当前值的大约 4 倍。小心不要在参数列表刷新之前移动滑块，以恢复设定值。确保在设置参数值之前关闭发射机调优，否则调优可能立即覆盖它。