相机&IMU内参及外参标定

1、使用工具：https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
2、特点支持多个相机的内参外参标定，即使视域没有重叠；支持相机&IMU之间标定；支持IMU与IMU的标定
3、部署环境：ubuntu-20.04 ros1-noetic
4、准备：工作空间-kalibr_ws/src
5、下载：在kalibr_ws/src/ 执行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
6、配置：在kalibr_ws/ 执行
export ROS1_DISTRO=noetic # kinetic=16.04, melodic=18.04, noetic=20.04
source /opt/ros/$ROS{1}_{D}ISTRO/setup.bashcatkininitcatkinconfig--extend/opt/ros/$ROS1_DISTRO
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
7、编译：在kalibr_ws/ 执行 catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
8、过程：
问题1 fatal error: libv4l2.h: 没有那个文件或目录
解决 sudo apt install libv4l-dev
问题2 Failed to find SuiteSparse - Did not find AMD header (required SuiteSparse component).
解决 *
安装ceres git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
安装依赖 sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
mkdir build
cd build
cmake …
make
sudo make install
*
9、完成编译
10、制作标定板 a=8.8 b=2.65 b/a= 0.3011 A0纸 april 6x6
11、下载官网提供的yaml格式文件，需要按照设定的尺寸进行修改
12、找一个适合的能拍到棋盘格的距离,启动相机。
13、以4hz的频率录制数据包 rosrun topic_tools throttle messages /hikrobot_camera1/rgb 4.0 /cam1
14、内参标定，标定(标定方法-kalibr)：在calibration_ws/ 运行 rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/nuc/calibration_ws/src/kalibr/cam1.bag --topics /cam1 --models pinhole-equi --target /home/nuc/calibration_ws/src/kalibr/april_6x6_80x80cm.yaml
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/wrc/WRC/CODE/kalibr_ws/src/kalibr/cam1.bag --topics /cam1 --models pinhole-equi --target /home/wrc/WRC/CODE/kalibr_ws/src/kalibr/april_6x6_80x80cm.yaml

15、相机与激光雷达的外参标定–览沃激光雷达使用livox_camera_calibration：先将bag中的点云累积成pcd图，将图像保存为png，再运行标定算法将pcd图与一个png进行匹配，机械式激光雷达使用lidar_camera_calibration
16、lidar_camera_calibration 安装过程需要rosdep init等，可以先使用鱼香ros的rosdep 再进行rosdepc update（不能挂梯子，否则需要关闭梯子，重启电脑）。
17、制作完相机内参标定版A3 大方块0.03m。
18、动作慢，标定动作1：下中上中右中左中，右侧，中，左侧，中，靠近远离，比没有顺序的动作效果好点。2 ：下中上中右中左中，右侧，中，左侧，中，上侧，中，下侧，中，靠近再循环一次。3：下中上中右中左中，右侧，中，左侧，中，上侧，中，下侧，中，顺时针，逆时针，动作大一点，循环一次。明显改善。但横轴误差较大。4：下中上中右中左中，右侧，中，左侧，中，上侧，中，下侧，中，顺时针，逆时针，动作大一点，但过程要慢一点，循环一次。横轴误差还是很大。
19、录制相机&激光雷达标定数据包，根据之前获得相机内参修改config_file.txt。其中激光雷达相当与相机的初始位姿为1.57 -1.57 0。
激光雷达坐标系：

相机坐标系：

20、应该先学习标定算法的视频指导 确定自己步骤无误。