libmodbus编程笔记
一 基础知识
地址映射值 
Modbus寄存器
Modbus寄存器地址分配
Modbus ASCII消息帧格式
Modbus RTU帧格式
Modbus RTU相邻帧间隔
Modbus寻址范围
PDU与ADU的关系
Modbus TCP/IP ADU与PDU的关系
Modbus TCP/IP与Modbus串行消息构成对比
Modbus TCP/IP协议最大帧数据长度为260字节，其中字节0～6构成MBAP报头，各字段意义如下表所示。
MBAP报头说明
二 查询与响应报文例
对于Modbus TCP消息帧格式，下面举例说明各部分的含义。
• 查询报文：00 00 00 00 00 06 09 03 00 04 00 010
x06：后续还有6个字节
0x09：单元标识符为9
0x03：功能码3，即读保持寄存器的值
0x00 0x04:Modbus起始地址4（即40005）
0x00 0x01：读取寄存器个数为1
• 响应报文：00 00 00 00 00 05 09 03 02 00 05
0x05：表示后续还有5个字节
0x09：同查询报文，单元标识符
0x03：功能码，同查询报文
0x02：返回数据字节数
0x00 0x05：寄存器的值
可见，在Modbus TCP模式下，差错校验字段已不复存在。但在某些特殊场合，例如串行Modbus协议转Modbus TCP的情况下，串行协议数据可以完整地装载到Modbus TCP协议的数据字段，这时CRC或者LRC差错校验字段仍然存在。例如，Modbus RTU Over TCP/IP或Modbus ASCII Over TCP/IP等。
三 Modbus部分功能码
从表可知01、05、15操作相同的数据段，02单独操作一组数据，03、06、16共同操作一组数据。
04操作一组数据，在某些资料上15和16也写作十六进制的0x0f和0x10。
01（0x01）读取线圈/离散量输出状态
该功能码用于读取从设备的线圈或离散量输出的状态，即各DO（Discrete Output，离散输出）的ON/OFF状态。消息帧中指定了需读取的线圈起始地址和线圈数目。需要注意的一点是，在Modbus协议规定的PDU中，规定所有线圈或寄存器地址从0开始计算。
查询报文：
如表所示，查询帧的消息里，定义了从设备地址为3，并读取从设备的Modbus地址00019～00055（线圈地址00020～00056）共计37个状态值。起始线圈地址为0x13（即十进制00019），因为线圈地址从0开始计数。
功能码01查询报文例
Modbus协议规定，起始地址由2个字节构成，取值范围为0x0000～0xFFFF；线圈数量由2个字节构成，取值范围为0x0001～0x07D0（即十进制1～2000）。另外，注意观察ASCII模式和RTU模式的区别，ASCII模式中直接按每4个位拆分为对应的字符表示。
响应报文
响应报文的数据字段中，每一个线圈占用1个位（bit），状态被表示为1=ON和0=OFF两种类型。第1个数据字节的LSB（最低有效位）标识查询报文中的起始地址线圈的状态值，其他线圈依次类推，一直到这个字节的MSB（最高有效位）为止，并在后续字节中按照同样的方式（由低到高）排列。例如，下表中线圈20～27的状态值分别是ON-ON-OFF-OFF-ON-OFF-ON-OFF，表示为二进制则为01010011（0x53），注意观察对应的顺序。一个字节可以表示8个线圈的状态，如果最后的数据字节中不能填满8个线圈的状态，则由0填充。对应于查询报文中需要读取37个线圈的状态，则共需要5个字节保存状态值。
功能码01响应报文例
02（0x02）读取离散量输入值
该功能码用于读取从设备的离散输入即DI（Discrete Input）的ON/OFF状态。消息帧中指定了需读取的离散输入寄存器起始地址和数目，可读取1～2000个连续的离散量输入状态。如果从设备接受主设备的请求则回复功能码02，并返回离散量输入各变量的当前状态。如果返回的离散输入数量的个数不是8的整数倍，将用0填充最后数据字节的剩余位。
03（0x03）读取保持寄存器值
该功能码用于读取从设备保持寄存器的内容，不支持广播模式。消息帧中指定了需读取的保持寄存器的起始地址和数目。而保持寄存器中各地址的具体内容和意义，则由设备开发者自行规定。
函数实现
主机
• 01：Read coil status读线圈状态；
对应函数：
MODBUS_API int modbus_read_bits（modbus_t * ctx, int addr, int nb，uint8_t * dest）此函数对应于功能码01（0x01）读取线圈/离散量输出状态（Read Coil Status/DOs），其中，所读取的值存放于参数uint8_t * dest指向的数组空间，因此dest指向的空间必须足够大，其大小至少为nb * sizeof（uint8_t）个字节。
• 02：Read input status读输入状态；
MODBUS_API int modbus_read_input_bits（modbus_t * ctx, int addr, int nb, uint8_t *dest）此函数对应于功能码02（0x02）读取离散量输入值（Read Input Status/DIs），各参数的意义与用法，类似于函数modbus_read_bits（）。
• 03：Read holding register读保持寄存器；
MODBUS_API int modbus_read_registers（modbus_t * ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest）此函数对应于功能码03（0x03）读取保持寄存器（Read Holding Register），其中，所读取的值存放于参数uint16_t * dest指向的数组空间，因此dest指向的空间必须足够大，其大小至少为nb *sizeof（uint16_t）个字节。当读取成功后，返回值为读取的寄存器个数；若读取失败，则返回-1。此函数调用依赖关系如下图所示。
函数modbus_read_registers（）的调用依赖关系
• 04：Read input registers读输入寄存器；
MODBUS_API int modbus_read_input_registers（modbus_t * ctx, int addr, int nb,uint16_t * dest）此函数对应于功能码04（0x04）读取输入寄存器（Read Input Register），各参数的意义与用法，类似于函数modbus_read_registers（）。此函数的调用依赖关系如下图所示。
函数modbus_read_input_registers（）的调用依赖关系
• 05：Force single coil强制写入单线圈；
MODBUS_API int modbus_write_bit（modbus_t * ctx, int coil_addr, int status）该函数对应于功能码05（0x05）写单个线圈或单个离散输出（Force Single Coil）。其中参数coil_addr代表线圈地址；参数status代表写入值，取值只能是TRUE(1)或FALSE(0)。
• 06：Preset single register预置单寄存器；
MODBUS_API int modbus_write_register（modbus_t * ctx, int reg_addr, int value）该函数对应于功能码06（0x06）写单个保持寄存器（Preset Single Register）。
• 15：Force multiple coils强制写入多线圈；
MODBUS_API int modbus_write_bits（modbus_t * ctx, int addr, int nb, const uint8_t *data）该函数对应于功能码15（0x0F）写多个线圈（Force Multiple Coils）。参数addr代表寄存器起始地址，参数nb表示线圈个数，而参数const uint8_t * data表示待写入的数据块。一般情况下，可以使用数组存储写入数据，数组的各元素取值范围只能是TRUE(1)或FALSE(0)。
• 16：Preset multiple registers预置多寄存器；
MODBUS_API int modbus_write_registers（modbus_t * ctx, int addr, int nb, const uint16_t * data）该函数对应于功能码16（0x10）写多个保持寄存器（Preset Multiple Registers）。参数addr代表寄存器起始地址，参数nb表示寄存器的个数，而参数const uint16_t * data表示待写入的数据块。一般情况下，可以使用数组存储写入数据，数组的各元素取值范围是0～0xFFFF，即数据类型uint16_t的取值范围。
• 17：Report slave ID报告从设备ID；
MODBUS_API int modbus_report_slave_id（modbus_t * ctx, int max_dest, uint8_t *dest）该函数对应于功能码17（0x11）报告从站ID。参数max_dest代表最大的存储空间，参数dest用于存储返回数据。返回数据可以包括如下内容：从站ID、状态值（0x00 = OFF状态，0xFF=ON状态）以及其他附加信息，具体的各参数意义由开发者指定。
• 22：Mask write register屏蔽写寄存器；
• 23：Read/Write registers读/写寄存器。