ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）

前提：需要安装navigation包，才可以运行move_base。

一.move_base路径规划包内容

 二.更换全局路径规划算法（A*、Dijkstra、DWA）

A*、Dijkstra属于全局路径规划、DWA属于局部路径规划。

1、move_base.launch

move_base.launch文件需要添加以下内容：

整体的move_base.launch文件内容如下（其中turtlebot3_navigation内容需要修改为对应自己的包）：

2、修改planner_core.cpp文件

 planner_core.cpp文件是navigation包中的文件，其具体目录如下（对应自己的路径）：

 修改如下内容：

private_nh.param("use_dijkstra", use_dijkstra, false);

此句true为使用dijkstra算法，false为使用A star算法。

ROS_INFO("use_dijkstra");
ROS_INFO("use_A_star");

此句可以在运行路径规划时，查看自己使用的是dijkstra还是A star。

注意：修改完代码之后，需要删除build和devel文件，重新catkin_make编译。

3、效果展示

默认算法：

 dijkstra算法：

A star算法：

 验证算法：

4、展望（未来需要注意问题）

1、A*算法并不是最优路径（如上），也是会出现问题（如下），还是需要优化。

 出现上述原因可能是因为膨胀半径设置问题，需要验证。

2、使用的turtlebot3机器人在运行时会出现倒着走的现象。

3、未来添加新的路径规划算法也可以如此加入move_base中。