ROS创建节点并发布数据

开发环境：RobWare Stdio

1. 通过这篇文   https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896  可以建立一个简单的节点并发布hello world消息。
2. 具体c++代码实现过程及讲解：

   #include "ros/ros.h"  //包含ROS中常用的头文件
   #include "std_msgs/String.h" //按照ros命名规则，std_msgs/String是在ros目录下的string文件内，该文件中有一个string.msg文件
   #include 
   
   //初始化ROS系统
   //广播消息：在chatter主题上发布std_msgs/String消息到节点管理器
   //以指定的频率循环发布消息到chatter
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "talker");//初始化一个ros节点，节点名称必须是唯一的
       //创建用于处理该节点的句柄，这是一个类，开始是见初始化节点，结束时最后用析构函数清除所用资源
       ros::NodeHandle n;
       //创建一个发布主题
       //节点管理器把chatter主题上发布的数据告知正在监听这个主题的节点
       //NodeHandle::advertise()返回一个ros::publisher()方法，让用户可以在创建的主题上发布消息
       ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);//"chattet"发布的主题  1000 发布队列的长度
       //指定循环频率10hz，它追踪上一次Rate::sleep()被唤醒之后持续的时间，并在到达指定时间后休眠
       ros::Rate loop_rate(10);
       int count = 0;
       //在缺省情况下，roscpp安装一个句柄，当系统按下ctrl+c时，ros::ok()返回flase
       while(ros::ok())
       {
           std_msgs::String msg;
           std::stringstream ss;
           ss << "hello word!!" <

   ee

3. 启动ros内核和节点，（注意要在./bashrc中加入source 路径），就可以在终端看到发布的消息了