ROS指令集1（设置ROS_PACKAGE_PATH）

ROS指令集

添加环境变量

局部环境变量，添加后立即生效，终端关闭后实效

echo $PATH
#查看环境变量
export PATH=/usr/local/bin:$PATH
# PATH是变量名，这里是指添加到PATH这个环境变量中
# =后面是要添加的环境变量
# :$PATH是指把新添加的环境变量与原先的环境变量重新赋值给PATH这个变量，这里可以看出如果有多个环境变量时，应该使用:进行分隔，如
# export PATH=/usr/local/php/bin:/usr/local/mysql/bin:$PATH
# 当然$PATH是放在开头还是最后是没有影响的

全局生效

vim /etc/profile
# 如果只修改当前用户的环境变量，则是`vim ~/.bashrc`
# 在文件的最后一行添加以下代码：
export PATH=$PATH:/usr/local/php/bin
# 规则和用法如前面所说
#配置好后，仍然要source /etc/profile才能生效，解决方式
～/.zshrc中添加source /etc/profile

环境管理指令

在安装ROS期间，你会看到提示说需要source多个setup.*sh文件中的某一个，或者添加这条命令到你的shell启动脚本里面。这些操作是必须的，因为ROS依赖于使用shell环境组合空间的概念，这使得针对不同版本的ROS或不同的软件包集开发变得更加容易。

查找和使用软件包，确认ROS安装没有问题

/ printenv |grep ROS 
ROS_DISTRO=noetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/noetic/etc/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/zdc/rostest1/src:/home/zdc/Catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_VERSION=1
ROS_ROOT=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/zdc/rostest1/devel/share/common-lisp:/home/zdc/Catkin_ws/devel/share/common-lisp
/ 

最初始的安装source指令

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

创建工作目录之后，在devel文件夹里面可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。想要了解更多，接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要保证工作区被安装脚本正确覆盖，需确定ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含当前的工作空间目录：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

文件系统

roscd
允许你直接切换目录（cd）到某个软件包或者软件包集当中。
ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包。