【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】

  • 1. 前言
    • 1.1 Polyscope 3.12更新须知
    • 1.2 更新步骤
  • 2. 对 PSU 电压进行控制的步骤
    • 2.1 启动机器人电源
    • 2.2 启动机器人程序
    • 2.3 查看PSU 电压
  • 3. Polyscope 3.12 软件下载
    • 3.1 CB 系列机器人
    • 3.2 下载软件包URUP
  • 4. CB3 软件安装的指导
    • 4.1 连接示教器
    • 4.2 更新机器人软件
    • 4.3 注意事项
  • 5. 总结

系统软件升级要求

版本 版本号 相关指导地址 URcap
初始版本 3.4 旧版下载中心
目标版本 3.12 Polyscope 3.12指导中心 URcap1.05

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第1张图片

1. 前言

  • 欢迎大家阅读2345VOR的博客【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】
  • 2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号,座右铭:脚踏实地,仰望星空
  • 本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》

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【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】
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目前实验室正在使用的2017年的机器人,系统版本相对较低下CB3.4,为了实现UR机器人与Ubuntu18.04 melodic通讯,参照《冰激凌啊 》教程UR机械臂学习使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3(CB3.12),对此进行系统升级。
Polyscope 3.12 及更高版本包括重大改进,它解决了两个已识别的问题:(1) 电源输出过压和 (2) 编码器故障后的意外运动。Polyscope 3.12 在所有正在发货的 CB3 机器人中。

1.1 Polyscope 3.12更新须知

经过广泛的测试和分析,我们发现UR CB3控制器会因电源输出过高而过热。如果未检测到这种过电压情况,可能会导致火灾。此外,对意外运动的调查发现,这种运动是由于编码器故障后的运动错误造成的。上述情况不太可能发生。

  1. 监控PSU电压和机器人功耗。超过出厂限制后,机器人将进入故障模式(可能的错误代码C60,C61和C65),停止,并且机器人手臂和控制器的能量消耗器部分将断开电源。在这种故障模式下,消除了进一步的热量积聚。请勿从此故障重新启动机器人.
  2. 编码器故障后不会发生意外运动,而是机器人停止。
  3. 增加了URcap1.05插件

为了最大限度地降低因编码器故障而导致火灾和意外运动的风险,优傲机器人敦促所有CB3机器人客户升级到Polyscope 3.12或更高版本。

1.2 更新步骤

Polyscope 3.12 或更高版本包括监控功耗并在编码器故障时消除运动。

在将CB3机器人更新到Polyscope 3.12之前,请检查CB3控制箱主电压。电压必须低于 48.7V 才能在 3.12
更新后成功上电。如果是48.7V或更高,则可能对机器人控制器进行了未经授权的更改,从而使保修失效。

如果电压为 48.7V 或更高,请联系您的区域 UR 代表(见下文)。

以下文档链接提供了完成 Polyscope 更新的文件和过程:

1.  对 PSU 电压进行控制的步骤.
2. Polyscope 3.12 软件下载. 
3. CB3 软件安装的指导.

2. 对 PSU 电压进行控制的步骤

接下来的过程不能跳过,必须严格执行,否则导致更新失败

2.1 启动机器人电源

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第2张图片
打开机器人电源
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第3张图片
返回初始化界面
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第4张图片

2.2 启动机器人程序

选择运行机器人或者为机器人编程
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第5张图片

2.3 查看PSU 电压

查看当前运行日志
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第6张图片电压必须低于 48.7V 才能在 3.12 更新后成功上电。如果是48.7V或更高,则可能对机器人控制器进行了未经授权的更改,从而使保修失效,建议联系相关供应商返厂维修

3. Polyscope 3.12 软件下载

Polyscope版本需要一点点的升级,例如3.4>3.5>3.6>3.7>3.8>3.9>3.10>3.12

3.1 CB 系列机器人

对于CB系列机器人,在所有情况下仍需要逐步完成更新。第一步是检查您的 PolyScope 版本,然后从那里升级到下一个可用版本,直到您转到最新的 Polyscope 软件版本。
在这里插入图片描述

始终建议将机器人软件保持在最新版本。

注意:不支持降级软件。在较新的机器人上安装旧的 URUP 文件或映像文件可能会导致启动失败、另一个意外错误或机器人程序更改。

3.2 下载软件包URUP

官网地址:老软件下载中心

请注意CB3对应版本,依次下载8个更新文件

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第7张图片下载后如下

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第8张图片
然后用U盘复制中,不要套用其他文件夹下,否则识别失败

4. CB3 软件安装的指导

下载软件更新。更新时,必须按步骤进行,即从3.4>3.5>3.6>3.7>3.8>3.9>3.10>3.12。

在 UR3 机器人上更新软件时,固件将 自动 更新。 更换 UR3 机器人关节后,将自动 更新固件。

4.1 连接示教器

将其保存在 USB 存储器的根文件夹中。
将 U 盘插入示教器右侧的 USB 连接器。

4.2 更新机器人软件

转到 PolyScope 的主屏幕。
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第9张图片按下 SETUP Robot (设置机器人)。
在左侧菜单中,选择 Update Robot (更新机器人)。
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第10张图片

按下 Search (搜索) 按钮,在 U 盘上搜索软件更新文件。
选择所需3.5版本的软件更新,然后点按“ 更新 ”(Update)。
按下 YES(是)更新软件。
等待更新完成,成功更新后,控制器将自动重启。
移除 U 盘,并初始化机器人。
然后依次叠加升级3.6>3.7>3.8>3.9>3.10>3.12

4.3 注意事项

  1. 更新过程中出现故障,重新启动ok

  1. 大约更新到3.10系统会变慢,请少安毋躁,耐心等候就好;在3.12中会升级固件大约需要20分钟,这个过程就会安装URcap,最终效果如下:

【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第11张图片
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】_第12张图片

5. 总结

首先了解CB3.12更新内容,然后知道系统软件更新需要一级一级的,最后从官网下载对应软件包,一步步更新到3.12,非常感谢你的阅读,如果有任何问题请在下面留言!!!

本文学习了【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】,我会作UR3的抓取实验,后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知,充分认识这个有机与无机的环境,科学地合理地进行创作和发挥效益,然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。✨✨✨

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