ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)

 052话题通信_自定义msg_实现_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

 2.1.4 话题通信自定义msg · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第1张图片 

一、自定义msg实现

需求:创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

1.定义msg文件 

(1)新建msg文件夹,再创建Person.msg文件

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第2张图片(2)设置字段

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第3张图片

 (3)配置

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第4张图片

 ②编译功能包,需要依赖message_generation

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第5张图片

 ③放开注释( 取消多行注释:Ctrl+K+U)ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第6张图片

 更改为: 这个实现意味着我们要编译message目录下的Person.msg文件;

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第7张图片

④放开注释,意味着如果要编译generate_messages需要依赖std_msgs

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第8张图片

⑤ 放开注释,添加

 这里的catkin_package是和find_package对应,

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第9张图片

 find_package意思是如果编译自定义的功能包(plumbing_pub_sub),必须依赖于find_package里面的包,而这些包又依赖于catkin_package里面的功能包;

可以将 find_package理解为编译时依赖,catkin_package理解为运行时依赖;

(4)编译(ctrl+shift+B)

编译成功后会生成一些中间文件

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第10张图片

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第11张图片

 二、自定义msg使用( C++)

需求:

编写发布订阅实现,要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息,订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出

流程:

  1. 按照固定格式创建 msg 文件
  2. 编辑配置文件
  3. 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

1.vscode配置

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第12张图片

 ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第13张图片

 12行可对照上行修改为:

2.发布方实现

(1)新建文件demo03_pub_person.cpp

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(2)添加头文件

(3)初始化ros节点

 banZhuRen——节点名称

(4)创建节点句柄

(5)创建发布者对象

(6)发布逻辑

①创建被发布数据

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第15张图片

 中文输出需要添加该函数:

②设置发布频率

③循环发布数据

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第16张图片

 (7)配置


 映射名最好和原文件名一致

 ②ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第17张图片

③ 

更改为:

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第18张图片

 第一个参数是原文件映射名称;

(8)编译

(9)测试

①启动roscore

②再开终端,发布节点

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第19张图片

③ 打印

注意不能直接如下操作:

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第20张图片

 因为打印的消息类型是person类型,在当前命令行找不到,必须进入工作空间

④结果

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第21张图片

 (10)输出打印优化

 重新编译,结果:

 三、订阅方实现

1.新建文件

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 2.订阅方和发布方对比

ROS学习——通信机制(话题通信④—自定义msg)_第23张图片

 (1) 代码

/*
    需求: 订阅人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "demo02_talker_listener/Person.h"

void doPerson(const demo02_talker_listener::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

(2)配置

需要添加 add_dependencies 用以设置所依赖的消息相关的中间文件。

add_executable(person_talker src/person_talker.cpp)
add_executable(person_listener src/person_listener.cpp)



add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(person_listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


target_link_libraries(person_talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(person_listener
  ${catkin_LIBRARIES}
)

(3)编译,运行

  • 启动 roscore;
  • 启动发布节点;
  • 启动订阅节点。
  • PS:可以使用 rqt_graph 查看节点关系。

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