【AUTOSAR】Bootloader说明（二）---- 初始化流程及配置

按照DSP复位后的执行情况，Boot-loader分为以下几部分：

• DSP启动及系统初始化
• RAM自检
• 应用程序有效性检查
• UDS命令处理
• FALSH操作
  1. DSP启动及系统初始化
     1. 选择从FLASH启动

DSP的启动模式配置为从FLASH启动【参考】，硬件引脚配置如下：

引脚	GPIO18	GPIO29	GPIO34
电平	高	高	高

表1 DSP启动模式硬件引脚配置

从FLASH启动模式下，DSP复位后将跳转到地址0x3F7FF6处，由于从0x3F7FF8开始是128位的代码安全密码区。故只有0x3F7FF6-0x3F7FF7允许编程。若使能RAM自检功能，则此处应是跳转到RAM自检代码入口的分支指令；RAM自检通过后，调用TI的C环境初始化函数入口_c_int00，完成C环境初始化及跳转到boot-loader main函数入口。如果没有使能RAM自检功能，则包含到C环境初始化函数入口__c_int00的分支指令。

_c_int00是TI的C环境初始化函数入口地址，包含在.reset段中，编译器连接时自动加入.reset段(需不需要对_c_ini00实现显式的重定位？TBD)。

1. 1. RAM自检

出于安全考虑，每次DSP复位后在使用RAM前先进行RAM自检。

RAM自检包括数据线测试和地址线测试。

如果RAM自检失败，这种情况下如果加载应用程序可能会导致数据错误或堆栈错误，所以失败后DSP进入disable模式。

RAM自检时DSP禁止中断及软件看门狗(硬件看门狗TBD)。

DSP在disable模式下应禁止中断及软件看门狗，GPIO也应设置到安全的状态(如禁止逆变器)。接着使能看门狗中断，并周期性喂狗。等待外部重新上电复位。

相关文件：bblk_startup.asm。

1. 1. 应用程序有效性检查及调用

RAM自检通过后，boot-loader会检查DSP FLASH中是否存在有效的应用程序(app_check())。

函数原型	bool app_check(void)
函数作用	检查FLASH中是否有有效应用程序
函数参数	无
函数说明	完成RAM自检后，被main()调用

表2  函数app_check()说明

Boot-loader主要检查应用程序的完整性。在应用程序代码区的开始和结束分别存储一个完整性标识字，boot-loader将检查这两个标识字是否正确。如果正确，代表有有效应用程序，boot-loader跳转到应用程序入口(jump_to_app())。

函数原型	void jump_to_app(void)
函数作用	跳转到应用程序
函数参数	无
函数说明	此函数不返回

表3  函数jump_to_app()说明

由于boot-loader和应用程序分属两个独立的工程，应用程序的符号表不能导入到boot-loader。故应在开发应用程序时指示连接器将应用程序入口存储在指定的FLASH地址，boot-loader将用汇编指令跳转到该地址。

当应用程序接收到有效的刷新请求之后，擦除完整性标识字(由于FLASH的特性，实际擦除完整性标识字所在的整个扇区)，然后触发软件看门狗复位。复位后由于完整性标识被擦除，DSP进入刷新模式。

另，整个代码区的有效性将由应用程序执行：采用32位的CRC算法(TBD)。

1. 1. Boot-loader刷新模式初始化bblk_init()

进入刷新主程序之前，必须将配置外围时钟，并将GPIO等置于安全状态，之后才能初始化CAN模块，进入刷新主程序。

函数原型	void bblk_init(void)
函数作用	跳转到应用程序
函数参数	无
函数说明	被main()调用

表4函数bblk_init()说明

 

图3 boot-loader刷新模式初始化

1. 1. 1. 时钟配置bblk_init_periphral_clk()

外部晶振频率为20MHz， 经过PLL后产生100MHz的系统时钟。

使能用于诊断的CAN模块时钟(CANA/CANB:TBD)。

函数原型	void bblk_init_periphral_clk (void)
函数作用	配置系统时钟及模块时钟
函数参数	无
函数说明	被bblk_init()调用

表5函数bblk_init_periphral_clk()说明

1. 1. 1. 外围端口初始化bblk_init_gpio()

配置相应的GPIO的数据方向，并将输出设置为安全的状态。

需要配置的为数字输出的端口有三个：即逆变器使能、硬件看门狗输出和FLASH操作的翻转测试(Toggle Test)。

函数原型	void bblk_init_gpio(void)
函数作用	配置GPIO
函数参数	无
函数说明	被bblk_init()调用

表6  函数bblk_init_gpio()说明

1. 1. 1.  CAN初始化bblk_init_can()

本步骤初始化CAN模块，指定刷新使用的CAN ID。如果CAN模块初始化失败，MCU进入disable模式，等待复位。

函数原型	Bool bblk_init_can(void)
函数作用	初始化用于诊断的CAN模块
函数参数	无
函数说明	被bblk_init()调用

表7函数bblk_init_can()说明

1. 1. 1. 初始化FLASH时钟init_flash_clock()

由于要对FLASH进行操作，所以必须初始化FLASH时钟，频率为MHz(TBD)。

函数原型	void bblk_init_flash_clock (void)
函数作用	配置FALSH时钟
函数参数	无
函数说明	被bblk_init()调用

表8函数bblk_init_flash_clock()说明

1. 1. 1. 中断(PIE)配置

配置中断向量表：bblk_pie_table_config()。

函数原型	void bblk_pie_table_config (void)
函数作用	配置中断向量表
函数参数	无
函数说明	被bblk_init()调用

表9函数bblk_pie_table_config ()说明