点云3D目标检测之——尝试SFD代码跑通（超详细！！）

前言

到目前为止还没跑通，但是bug实在太多了，我的每一步都有错，如果不记录下来又会有遗漏，（肯定已经遗漏了很多），在这里把能想起来的都记录一下以便不时之需。另外，本人深度学习小白，一上来跑这么难的代码我大概是脑子进水了，如果有看到的话，十分欢迎且需要加微信跟我详细交流。以下纯属我个人理解，肯定有误差，仅为个人记录，请酌情参考。
9.29更新：能跑了能跑了，喜大普奔！！
10.1更新：evaluation出结果啦，准确率还真挺高！！
10.21更新：发现了之前几个疑惑的点的原因（写在最后）
10.25更新：补齐SFD方法简介。

SFD简介

Sparse Fuse Dense: Towards High Quality 3D Detection with Depth Completion. CVPR 2022.
在kitti数据集上目前排名前三，文章通俗易懂（也可能是我没看懂）
（这部分后面再补吧）

文章贡献：

1. 3D-GAF：融合点云和伪点云的网络
2. SynAugment：针对SFD的数据增强方法
3. CPConv：伪点云的特征提取器