lidar-camera自动标定系统

摘要

本文提出一种利用圆柱体作为检测目标的lidar-camera自动外参标定方法。在自动驾驶汽车

在自动驾驶车辆上，激光雷达与无人驾驶汽车为刚性连接，两者间的相对姿态和位移固定不变，因此，激光雷达扫描获得的数据点，在环境坐标系中有唯一的位置坐标与之对应。同样，摄像机在环境坐标系中也有唯一的位置坐标，因此，激光雷达与摄像机之间存在着固定的坐标转换。激光雷达与摄像机的联合标定，就是通过提取标定物在单线激光雷达和图像上的对应特征点，完成单线激光雷达坐标、摄像机坐标、图像像素坐标等多个传感器坐标的统一，实现激光雷达与摄像机的空间校准。

当完成摄像机外参标定、激光雷达外参标定之后，二者之间的关系其实就可以完全确定，激光雷达扫描点可投影到图像像素坐标系。

当摄像机与激光雷达同时观察点P时，点P在摄像机自身环境坐标系中的坐标为P_c(x_c, y_c, z_c)，在摄像机图像的图像像素坐标系下的投影坐标为U=(u，v，1)"，在激光雷达坐标系下的坐标为P-l(x-l,y-l,z-l)。设激光雷达-摄像机的转换关系为[R*|T*],则激光点云中的扫描点(エ,y,z,)在图像像素坐标系中的坐标(u，v)可通过以下方式算出：