world_canvas的ros项目安装部署

                  world_canvas_server安装部署

系统ubuntu20.04

ros:noetic

克隆代码：

cd /home/sukai/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src
git clone https://github.com/corot/world_canvas.git
git clone https://github.com/corot/world_canvas_libs.git
git clone https://github.com/corot/world_canvas_msgs.git
git clone https://github.com/corot/world_canvas_tools.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git
git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git
git clone https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git
git clone https://github.com/ros-planning/warehouse_ros.git
git clone  https://github.com/ros-perception/ar_track_alvar.git
ar_track_alvar 项目需要 check noetic-devel 分支

安装其它库： 

#sudo apt-get install ros-noetic-warehouse-ros
sudo apt-get install python3-pymongo
sudo apt-get install python3-rospkg

或者
安装依赖项：根据每个软件包的要求，使用ROS的包管理器 rosdep 来安装依赖项。运行以下命令：
cd ~/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

git上 world_canvas 只有一个版本，看他使用的是python2.7，预测这个项目是noetic之后的版本；

我手上笔记本是noetic的版本，花4小时尝试跑一下；

world_canvas 项目使用的是qt4,而我是qt5，需要改动下cmakelist.txt使它兼容qt5

qt4 update qt5 
cd ~/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas_tools/world_canvas_editor/CMakeLists.txt
#find_package(Qt4 COMPONENTS QtCore QtGui REQUIRED)
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets PrintSupport Network SerialPort Sql WebSockets WebChannel  REQUIRED)
qt5_wrap_cpp(MOC_FILES
#qt4_wrap_cpp(MOC_FILES
include/world_canvas_editor/annotations.hpp
include/world_canvas_editor/worlds_list.hpp
include/world_canvas_editor/editor_panel.hpp
)
#qt4_wrap_ui(UIC_FILES
qt5_wrap_ui(UIC_FILES
src/ui/editor_panel.ui
)
#sukai gai
#include(${QT_USE_FILE})
include_directories(
include
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
${Qt5Core_INCLUDE_DIRS}
${Qt5Gui_INCLUDE_DIRS}
${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS}
${Qt5Network_INCLUDE_DIRS}
${Qt5SerialPort_INCLUDE_DIRS}
${Qt5Sql_INCLUDE_DIRS}
${Qt5WebSockets_INCLUDE_DIRS}
${Qt5WebChannel_INCLUDE_DIRS}


)

 改：map_loader.hpp

cd ~/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas_tools/world_canvas_editor/include/world_canvas_editor/map_loader.hpp
//map_server::loadMapFromFile(&map_resp_, mapfname.c_str(), res, negate, occ_th, free_th, origin, trinary); //sukai
MapMode trinaryMapMode = TRINARY;
map_server::loadMapFromFile(&map_resp_, mapfname.c_str(), res, negate, occ_th, free_th, origin, trinaryMapMode);


/**

地图模式（MapMode）可以有三种取值：TRINARY、SCALE 和 RAW。每种模式对应不同的地图值的解释和处理方式。

    TRINARY 模式是默认模式，其中：
        如果地图值（value）大于等于 occ_th（占用阈值），则被认为是占用（Occupied），对应值为 100。
        如果地图值小于等于 free_th（空闲阈值），则被认为是空闲（Free），对应值为 0。
        否则被认为是未知（Unknown）。

    SCALE 模式中：
        如果地图值小于 1.0，被视为未知（Unknown）。
        如果地图值大于等于 occ_th，被视为占用（Occupied），对应值为 100。
        如果地图值小于等于 free_th，被视为空闲（Free），对应值为 0。
        否则，使用线性映射将阈值之间的值线性映射到 0 到 100 之间。

    RAW 模式中，地图值直接使用，不进行特殊处理。

枚举定义中的 MapMode 声明了这些模式作为枚举值，可以在代码中使用这些枚举值来表示和处理不同的地图模式。

根据您之前的问题，您需要将 TRINARY_VALUE 替换为 TRINARY，因为 TRINARY 是枚举类型 MapMode 的一个有效取值。


*/

改 world_canvas 中的所有py文件中的python改python3

#!/usr/bin/env python
改
#!/usr/bin/env python3

所有 print 加上括号 

print "..."

改：
print ("...")

编译运行：

roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch --screen

 File "/home/sukai/workspace/roskaiyuanweb/catkin_ws_work_canvas/src/world_canvas/world_canvas_server/src/world_canvas_server/annotations_server.py", line 40, in
    import warehouse_ros as wr
ModuleNotFoundError: No module named 'warehouse_ros'

应该是版本不兼容，到此为止，不想在下功夫了，时间太宝贵！

我没跑起来，不知道这个项目是什么样的，没看到任何功能和界面。

World Canvas Server的指导说明文档：

关于如何使用World Canvas Server的指导说明。下面是使用World Canvas Server的步骤：

1.安装： 使用提供的 world_canvas.rosinstall 文件创建一个World Canvas工作空间，并安装依赖项。运行以下命令安装依赖项：

rosdep install --from-paths -i src

2.运行： 首先，启动注释服务器：

roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch debug:=true --screen

3.填充数据库： 使用提供的脚本 save_xxxx.py 和数据文件（位于world_canvas_server软件包的 test/annotations 目录下）将一些注释保存到数据库中。例如：

> rosrun world_canvas_server save_markers.py _world:='What a wonderful world' _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/ar_list.yaml
> rosrun world_canvas_server save_walls.py _world:='What a wonderful world' _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/wall_list.yaml

4.查找注释： 使用提供的脚本 get_any.py 从数据库中查找注释。可以根据需要修改参数进行搜索。例如：

> rosrun world_canvas_server get_any.py  _world:='What a wonderful world' _ids:=[] _types:=['ar_track_alvar_msgs/AlvarMarker'] _keywords:=[] _relationships=[] _topic_type:=ar_track_alvar_msgs/AlvarMarker _topic_name:=ar_markers _pub_as_list:=False
> rosrun world_canvas_server get_any.py  _world:='What a wonderful world' _ids:=[] _types:=['yocs_msgs/Wall'] _keywords:=[] _relationships=[] _topic_type:=yocs_msgs/WallList _topic_name:=wall_pose_list _pub_as_list:=True

5.导入/导出数据库： 使用提供的脚本 import.py 和 export.py 可以将数据库内容导入到YAML文件或将YAML文件导出到数据库中。例如：

rosrun world_canvas_server import.py _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/full_db.yaml
rosrun world_canvas_server export.py _file:=`rospack find world_canvas_server`/test/annotations/export_db.yaml

6.实际场景测试： 可以使用虚拟传感器在Stage仿真环境中模拟Turtlebot，并从World Canvas Server获取2D地图。首先更新工作空间，然后填充WC数据库，并准备好运行以下命令：

roslaunch world_canvas_server world_canvas_server.launch --screen
roslaunch turtlebot_stage populate_world.launch --screen
roslaunch turtlebot_stage world_canvas_demo.launch --screen