ArduPilot之H743遗留配置问题解决

1. 源由

在ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配中遗留了三个问题：

【1】【存疑】VTX在TX12遥控器无法设置0mW，100mW，200mW，400mW, 600mW分段控制（主要是600mW无法设置）
【2】【存疑】双向Dshot似乎并未正常工作，RPM转速未在MP上看到
【3】【待移植/配置】mavlink esp32尚未启用

2. 资源

先给出大家最关心的资源，所有东西大家可以下载查看：

注：实际情况因硬件差异，请调整。仅供参考！

• AP_VideoTX.patch //修改4.3.7代码的差异
• H743_BMI270x2_v30_HW_CONFIG //硬件配置文件
• H743_bin //基于4.3.7copter编译二进制
• H7Dual.param //本机导出参数配置文件

资源文件：H743-Copter-4.3.7.zip

H743_Copter_4.3.7/
|-- AP_VideoTX.patch
|-- H743_BMI270x2_v30_HW_CONFIG
|   |-- defaults.parm
|   |-- hwdef-bl.dat
|   `-- hwdef.dat
|-- H743_bin
|   |-- Linker.map
|   |-- Makefile
|   |-- ap_config.h
|   |-- ap_romfs_embedded.h
|   |-- ap_version.h
|   |-- bin
|   |   |-- AP_Bootloader.apj
|   |   |-- AP_Bootloader.bin
|   |   |-- AP_Bootloader.hex
|   |   |-- arducopter
|   |   |-- arducopter.apj
|   |   |-- arducopter.bin
|   |   |-- arducopter.hex
|   |   `-- arducopter_with_bl.hex
|   |-- common.ld
|   |-- compile_commands.json
|   |-- env.py
|   |-- gen-bindings
|   |-- hw.dat
|   |-- hwdef.h
|   `-- ldscript.ld
`-- H7Dual.param

3 遗留问题汇总

针对每个问题的情况进行统一汇总整理，希望对大家有所帮助。

3.1 问题一：无法设置VTX 600m

其主要问题是600mW代码被注释掉了，不管如何调都不可能出现。因此需要修改代码，具体详见：AP_VideoTX.patch

3.2 问题二：双向Dshot未显示RMP转速

该问题主要是因为ArduPilot之MissionPlanner姿态显示界面异常导致。所以请进行配置前，确保配置工具的正常使用。

本次配置后，转速显示如下：

3.3 问题三：mavlink esp32 2.4G WiFi电传

硬件来自：SnapDragonfly-SnapAirUnit

SnapAirUnit Hardware V1.0 (experimental)

固件采用：DroneBridge/ESP32

安装方式如下：

4. 视频

废话不多说，上视频：（PID稍微感觉有点“肉”，posHold和RTL功能强大，“懒惰”的好帮手！）

Mark4 ArduPilot + QGC 城北公园

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源代码之H743+BMI270x2+ChibiOS配置适配
【2】ArduPilot之MissionPlanner姿态显示界面异常
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍