Windows11 + CLion + WSL2开发ROS

前言

我的WSL2是ubuntu 18.04，安装好了ROS，WSL2里虽然可以直接安装CLion，也有图形化界面，但是由于没有中文输入法，以及windows创建的文件在WLS2里是root创建的，默认也没有写入权限，在WSL2的CLion里去写代码非常的麻烦，所以还是想在Windows下写代码，在WSL2里运行

创建catkin_ws项目结构

在WSL2下命令行创建

# 创建目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 初始化空间
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
# 编译空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
# 配置环境变量，可以将这句话写入~/.bashrc内
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 创建项目
cd ~/catkin_ws/src
# 我这里创建了dynamic_map项目，依赖了roscpp&std_msgs
catkin_create_pkg dynamic_map roscpp std_msgs

Windows下配置CLion

1. 打开项目下的CMakeLists.txt，如：~/catkin_ws/src/dynamic_map/CMakeLists.txt，而非src下的，~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt 是一个软链接，windows下无法查看，当然也可以直接copy过来，不过也没啥必要，只要打开项目下的CMakeLists.txt就行了

2. 配置wsl的工具链

   
   

3. 配置CMake环境

• Toolchain选择WSL

• CMake options：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/mnt/e/catkin_ws/devel -DCMAKE_PREFIX_PATH=/mnt/e/catkin_ws/devel -DCMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/melodic -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python
  /opt/ros/melodic为你安装ros的目录
  /mnt/e/catkin_ws/为你当前项目的catkin目录
  /usr/bin/python为你catkin使用的python版本
  这些环境变量都可以通过catkin_make来获取，可以对比下cmake和catkin_make哪个环境变量不对就添加哪个
  

• Build directory: ../build
  

配置完后可以重新cmake了，理论不会报错了

4. 配置运行环境

• 创建一个CMake Application
• Target和Executable选择你的可执行Target
• Environment variables增加LD_LIBRARY_PATH，可以在WSL2命令行里查看echo $LD_LIBRARY_PATH
  我的系统是：LD_LIBRARY_PATH=/mnt/e/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/usr/local/cuda/lib64

5. 开心享受windows上开发ros吧