【ROS】仿真软件Gazebo详解

1、版本选择

下面只介绍Gazebo和Ubuntu22.04、Ubuntu20.04对应的ROS的兼容性;
其中ROS2 Rollng表示滚动版本，即最新版本;
说明：

✔️ - 推荐组合
X - 不兼容。
P - 可以兼容，但不推荐。

2、安装

以ubuntu20.04 ROS1为例，使用命令安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

详细安装步骤参见：【ROS】Ubuntu20.04安装ROS1

注意：下面单独安装gz-garden后，与ROS1并不兼容，也许是我配置的问题，先存疑

以ubuntu20.04 ROS1为例，对应的Gazeo版本为GZ Citadel

2.1 安装依赖

sudo apt update
sudo apt install lsb-release wget gnupg

2.2 下载密钥

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

2.3 添加源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

2.4 更新源

sudo apt update

2.5 安装

sudo apt install gz-garden

3、测试

启动gazebo

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

4、仿真测试

urdf与xacro的使用方法 & 机械臂模型仿真示例
ROS+Gazebo仿真差速小车并实现控制