如何限制moveit进行规划的时候panda机器人的末端姿态角是不变的

在MoveIt中，你可以通过添加一个定向约束（Orientation Constraint）来限制机器人的末端执行器（End Effector）的姿态。这是一个基本的例子：

首先，你需要定义一个moveit_msgs::OrientationConstraint对象并填充相应的字段。以下是一个例子，它将末端执行器的姿态限制在一个特定的四元数方向：

moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;  
ocm.link_name = "panda_link8";  // or whatever your end effector link is
ocm.header.frame_id = "panda_link0";  // or whatever your planning frame is
ocm.orientation.w = 1.0;  // Specify the desired orientation here
ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.1;  // Specify the tolerances here
ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.1;
ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
ocm.weight = 1.0;

这里，orientation字段定义了期望的姿态，而absolute_x/y/z_axis_tolerance字段定义了对应方向上的容忍度。权重weight越大，该约束越重要。

然后，你可以将这个约束添加到你的moveit_msgs::Constraints对象中，并在规划你的运动时将其包含进去：

moveit_msgs::Constraints test_constraints;
test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);  
move_group.setPathConstraints(test_constraints);

注意，虽然这样可以设置方向约束，但不是所有的规划器都支持这种约束。例如，基于采样的规划器（如RRT和PRM）通常可以处理这种约束，但一些其他的规划器可能无法处理。

在你完成了使用约束的规划后，记得清除路径约束，否则它们会在下一次规划中继续有效：

move_group.clearPathConstraints();

以上代码是使用C++ API的例子，如果你在使用Python API，API方法和结构类似，只是语法略有不同。

注意，这只是一种可能的实现方式。实际上，根据你的具体应用，可能有其他方法来保持末端执行器的姿态不变。

请用python API实现上述约束

在MoveIt的Python API中，你可以使用相应的方法来实现上述约束。这是一个如何添加定向约束（Orientation Constraint）的基本例子：

from moveit_msgs.msg import OrientationConstraint
from geometry_msgs.msg import Quaternion
import moveit_commander

# Initialize the move_group API
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
group = moveit_commander.MoveGroupCommander("panda_arm")

# Create an OrientationConstraint
oc = OrientationConstraint()
oc.link_name = "panda_link8"
oc.header.frame_id = "panda_link0"
oc.orientation = Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)  # specify the desired orientation here
oc.absolute_x_axis_tolerance = 0.1
oc.absolute_y_axis_tolerance = 0.1
oc.absolute_z_axis_tolerance = 0.1
oc.weight = 1.0

constraints = moveit_commander.Constraints()
constraints.orientation_constraints.append(oc)
group.set_path_constraints(constraints)

请注意，上述代码中的四元数（Quaternion）表示了期望的末端执行器的姿态。四元数是一种用于表示空间旋转的数学结构，你应该将这里的四元数替换为你自己期望的末端执行器的姿态。

和之前一样，当你完成了使用约束的规划后，记得清除路径约束，否则它们会在下一次规划中继续有效：

group.clear_path_constraints()

再次强调，不是所有的规划器都支持这种约束。例如，基于采样的规划器（如RRT和PRM）通常可以处理这种约束，但一些其他的规划器可能无法处理。

设置关节约束，代码示例如下：

joint_constraint = moveit_msgs.msg.Constraints()
joint_constraint.name = "joint_constraints"
joint_constraint.joint_constraints.append(moveit_msgs.msg.JointConstraint(joint_name="panda_joint1", position=0.5, tolerance_above=0.1, tolerance_below=0.1, weight=1.0))
joint_constraint.joint_constraints.append(moveit_msgs.msg.JointConstraint(joint_name="panda_joint2", position=-1.0, tolerance_above=0.1, tolerance_below=0.1, weight=1.0))
move_group.set_path_constraints(joint_constraint)