武汉大学研究生组合导航课程合集【2022年春】

第四公式中kk是权重，（zk-hx）为innovation新息，即真实的观测-估计的观测，前者包含观测误差（gps的电离层，多径），后者包含估计误差。kk近似1，则无限相信新观测，kk-》0，相信估计。