三、MAVROS安装

MAVROS安装

简介：mavros安装分为两种方式，文中以二进制安装为例。源码安装可自行参考晚上教程即可。安装的重难点在于执行官方的脚本需要梯子。因此，文中主要解决此问题。

1、官方资料

mavros是ros与mavlink协议两个官方都支持的ROS功能包，所以教程两家都有，内容是一样的。
链接: mavlink官网教程
链接: ROS官网命令教程

2、安装MAVROS

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

官网给的安装方法，给了一个脚本，运行脚本下载：

(1)、下载脚本文件

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

(2)、执行脚本文件

./install_geographiclib_datasets.sh

由于网络的限制，往往这一步难以成功。这里主要介绍第二种方式，提前下载好配置文件，复制到指定位置即可

步骤一：下载需要的文件

直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。。。）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

我下载的放在github里了，需要的clone一下。
git clone https://github.91chi.fun/https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

步骤二：复制文件和路径

下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
到此即可完成mavros的安装。