【python中对点云PCL库的下载安装与配置】

需要的资料：

python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

压缩包：pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64

pcl程序：PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64

网盘链接：https://pan.baidu.com/s/184yY7fc5rqwwd9F4cMncDw
提取码：qaqa
用来检验安装是否成功的PCD文件：rabbit.pcd

文件先进行提取，提取完毕之后开始安装：
第一步：双击应用程序进行安装

点击下一步

点击我接受

点击add pcl to the system path for all users,这样在后期环境变量配置的时候有用们可以减少自己配置的过程。

随机定义自己的安装目录，不过需要注意两点，如果后续有和cmake，qt或者是vtk联合配置，那么安装目录最好是放在c盘里面，不然qt和cmake的程序运行只寻找c目录下文件，找不到pcl会报错。还有就是命名的空格PCL 1.12.1中间如果只是python使用无所谓，但是如果是qt一样不允许有空格要注意，最好的就是安装c盘，消除pcl与1.12.1的空格。

继续下一步：

进行安装

安装成功：

安装程序结束后，PCL安装目录结构如下图所示，其中第三方库3rdParty文件夹下包含Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull和VTK六个文件夹，各个文件夹目录结构见下图。

找到安装目录下面的C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2，双击安装，一开始只有一个，安装完成就会有其余的文件夹出现。


情况1：如果你之前安装过，点击remove，再重新运行OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件，进行安装。
况2：如果你之前没安装过，直接安装即可。

特别注意 ：安装的路径设在C:\Program Files\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2中。（与OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件在同一目录中）

到这里pcl进行环境配置

由于刚开始添加了部分环境变量配置这里只需要


点击path进行编辑


如果是python使用只需要以下的几个，其余的可能需要更多的环境配置。

环境配置完毕
解压pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip，将解压的后的所有文件，复制到C:\Program Files\PCL 1.12.1\bin里面。到此pcl安装完成。
接下来是python的配置使用。
win+r打开输入cmd进入管理界面，列出系统存在的几个虚拟环境。
conda info --envs

选择进入其中一个虚拟环境，使用activate xxx（虚拟环境名称）
查询python的版本，这里是python3.9.13，网盘压缩包里面带的
python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl。
以及下载python_pcl-0.3-cp36-cp36m-win_amd64.whl。这两个wheel的文件是针对python3.6使用的版本，如果需要3.9可能需要自行寻找对应的wheel，

寻找到3.6的版本使用cd命令进入该whl所在文件夹，使用
pip install python_pcl-0.3.1-cp36-cp36m-win_amd64.whl

如果顺利则安装成功，显示成功安装

如果报错那就是安装错误，这里给出两种报错问题解决方法：
错误一：


出现ValueError: check_hostname requires server_hostname
这个错误通常是由于 SSL/TLS 证书的问题引起的。可能是由于某些网络配置或代理服务器的原因，无法正常进行 SSL/TLS 握手，导致无法建立安全的连接。解决此问题的方法可能包括：
检查网络连接和代理设置，确保没有任何限制或阻止 SSL/TLS 连接的配置。
确保操作系统和 Python 环境的 SSL/TLS 相关组件是最新的，可以尝试更新操作系统和 Python 版本。
如果使用了代理服务器，请尝试禁用或更改代理设置，并重新运行安装命令。
如果使用的是防火墙或安全软件，请检查其设置，确保它们不会干扰 SSL/TLS 连接。
最好的办法就是重启，重新来进行配置，
如果是安装一半报错
这就是由于网络连接缓慢或不稳定引起的，检查网络，或者开关重启。
然后就是打开pycharm输入以下代码
import pcl
import numpy as np
import pcl.pcl_visualization

if name == “main”:
points = pcl.load_XYZRGB(‘rabbit.pcd’)

viewer = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
viewer.ShowColorCloud(points, b'cloud')

v = True
while v:
    v = not (viewer.WasStopped())
    同时将rabbit.pcd文件放在该段代码的相同目录下就可以运行了，如果最后：报错ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。

Traceback (most recent call last):
File “”, line 1, in
File “D:\Anaconda3\envs\python36\lib\site-packages\pcl_init_.py”, line 5, in
from ._pcl import *
ImportError: DLL load failed: 找不到指定的模块。

pcl是要依赖于OpenNI2.dll的，在D:\OpenNI2\Samples\Bin这个位置里面找到OpenNI2.dll

复制到D:\Anaconda3\envs\python36\Lib\site-packages\pcl这个里面，再试一次就可以用了
最终结果：通过滚轮缩放文件


一直缩小就会出下兔子，证明配置成功没有问题。