Ubuntu 安装并配置 mavros （USB 连接）

官方安装指导教程

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation

直接安装

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

进入 mavros 文件夹

roscd mavros

下载脚本文件

sudo wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

执行脚本文件

chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo sh ./install_geographiclib_datasets.sh

如果执行报错，就直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。。。）对应的三个包，下载得到三个文件夹。
1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download

在 /usr/share/ 路径下创建一个名为 GeographicLib 的文件夹，然后将上面下载的三个压缩包解压后放在这个文件夹内即可。

修改配置文件

sudo gedit ./launch/px4.launch

找到

其中 ttyACM0 是飞控对应的串口，一般不需要修改，然后是要要修改冒号后面的波特率，将 57600 修改为 921600，波特率极限范围参考下文

USB转串口线的极限波特率_串口最大波特率_zsp_1的博客-CSDN博客

然后启动 mavros 节点

roslaunch mavros px4.launch

如果连不上飞控的话就去 /dev/ 文件夹下查看有没有 ttyACM 或者 ttyUSB 文件，或者终端输入以下命令查看

ls /dev/tty*

然后换上显示的 ttyACM* 或者 ttyUSB*，如果出现报错

FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied

则赋予权限

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

启动 mavros 节点

roslaunch mavros px4.launch

测试飞控与电脑是否连接

rostopic list
rostopic echo /mavros/local_position/pose
rostopic echo /mavros/state

如果打印话题信息就说明连接成功。