Docker & VINS-Fusion 跑数据集

准备工作：Docker 制作 VINS-Fusion 镜像_想要个小姑娘的博客-CSDN博客

这个方法可应用于 Ubuntu 16.04 | Ubuntu 18.04 | Ubuntu 20.04 的任意操作系统中，具有很强的可移植性，下面是跑数据集的配套使用方法。

将数据集存放在指定目录下，创建文件夹

mkdir ~/catkin_ws/src/Datasets

在将数据集放入后，进入 vins-fusion 的 docker 文件夹

cd ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/docker/

修改 run.sh 文件中，在创建容器部分的代码中，将所使用的镜像改成自己创建的镜像，例如

 改成

保存后可以开始测试。如果使用euroc配置文件，运行

./run.sh ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

另起一个终端，运行数据集

rosbag play ~/catkin_ws/src/Datasets/MH_04_difficult.bag

运行结果