Ubuntu 20.04 配置 realsense

一、安装 librealsense 

参考 librealsense 的 github 官方教程

librealsense/doc/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

创建服务器公钥

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

确保安装了 apt-transport-https 

sudo apt-get install apt-transport-https

将服务添加到仓库列表中：

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

部署  librealsense2 udev 规则，构建和激活内核模块、运行库以及可执行演示和工具：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装开发程序包和调试程序包：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

确认成功安装 librealsense ：

realsense-viewer

二、安装 realsense-ros

作用：将 realsense 数据转换为 ros 数据并发布到 ros 话题中，相当于realsense 和 ros 的桥梁。

参考 realsense-ros 的 github 官方教程：

GitHub - IntelRealSense/realsense-ros at ros1-legacy

官方提供了两种方法安装

方法一：直接安装

终端输入：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

其中 $ROS_DISTRO 为自己的 ros 版本， Ubuntu 18.04 对应 melodic，Ubuntu 20.04 对应 noetic，这种方法的安装路径为

/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/

方法二：源码安装

创建工作目录

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/

下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

请确保安装了 ros 软件包 ddynamic_reconfigure， 如果没有安装，可以通过 apt 安装

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ddynamic-reconfigure

或者将其源码下载到当前工作目录

git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

注意，这里如果通过 apt 安装了 ddynamic_reconfigure 就不要再下载源码到工作空间一起编译了，可能会冲突报错。

接下来编译工作空间

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

最后将其加到 ~/.basrc 文件中

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这两种方法选择一种安装就可以。

最后通过

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

查看能否收到相机数据。

一般来说，安装完成后可能会出现 ros 能接收到话题但是收不到数据的情况。

这时需要修改 /opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/rs_camera.launch 文件。

调整 图像尺寸 ：

打开 双目相机 数据，

打开 陀螺仪和加速度计 数据

打开时间同步

打开 imu 数据

关闭结构光（光斑），添加

  
	
  
  
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
  
  
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
  

也可以直接粘贴如下代码：

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

  
  
  

  
  
  

  
  
  
  

  
  
  
  
  
  

  
  
  

  
  
  
  
  
  
  
  

  
  
  
  
  

  
  

  
  

  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

  
  
  
  
  
  
  
	
  
  
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
  
  
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
  
  

  
    
      
      
      
      
      
      
      
      
      

      
      
      
      
      

      
      
      

      
      
      

      
      
      
      

      
      
      

      
      
      
      
      
      

      
      
      
      
      
      
      
      

      
      

      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      
      

      
      
      
    
  

最后终端输入

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

技能收到相机数据了。