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ROS从入门到精通2-7：Gazebo仿真之动态生成障碍物

目录

  • 0 专栏介绍
  • 1 动态生成障碍应用场景
  • 2 基于Gazebo动态生成障碍
    • 2.1 spawn_model服务
    • 2.2 动态构造障碍物URDF
    • 2.3 请求服务与动态生成
  • 3 实测演示

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。

详情：《ROS从入门到精通》

1 动态生成障碍应用场景

动态生成障碍物在机器人工程领域应用非常广泛，例如

  • 机器人导航与路径规划：动态生成障碍物可以用于评估导航算法在实时环境中的性能。通过在仿真环境中随机生成或基于真实环境数据生成障碍物，可以模拟真实世界中不断变化的环境条件，评估机器人导航算法的鲁棒性和适应性；
  • 碰撞检测与避障算法测试：动态生成障碍物可以用于测试机器

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