树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic

树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic

  • 1、安装ubuntu
    • 方式1:下载Imager文件。
    • 方式2:下载镜像文件。
  • 2、查询树莓派 IP 地址
  • 3、使用ssh远程登录树莓派
  • 4、更新源地址
  • 5、更新
  • 6、安装桌面环境
  • 7、允许root登陆
  • 8、登陆远程桌面
  • 9、设置中文
  • 10、安装ROS
  • 11、配置环境变量
  • 12、构建软件包的依赖关系

1、安装ubuntu

方式1:下载Imager文件。

windows下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe
ubuntu下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest_amd64.deb
macOS下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.dmg
这是一个Imager文件,大小约18M。
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第1张图片

然后选择操作系统,选择 Other general-purpose OS
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第2张图片
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第3张图片

选择64位的ubuntu20.04 LTS进行安装:
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然后插入SD卡并选择该卡:
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右下角的设置按钮可以对树莓派进行配置,建议设置好主机名、开启SSH服务并设置好账号密码(密码建议设置为123456,方便记、方便输入,后面会经常输入密码),并且输入要连接的WIFI的账号密码。
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最后点击烧录即可,这步会格式化你的SD卡,会清除掉SD卡的所有数据和内容,所以一定不要选错SD卡。
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方式2:下载镜像文件。

地址:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

这个是一个镜像文件,大小约700M,需要另外下载镜像烧录软件。建议下载长期支持版,即带有LTS后缀的版本,可以先下载ubuntu server,后面再另外安装桌面。

win32 Disk Imager 烧录软件下载地址: https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

如果TF卡已有内容,在使用之前需要执行格式化,比如可以使用SD Card Formatter软件:SD Card Formatter下载地址: https://www.sdcard.org/downloads/formatter/

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2、查询树莓派 IP 地址

首先,令你的电脑和树莓派处于同一局域网下。

登录进你的路由器管理页面查看树莓派的 IP 地址。

或者命令行输入ping ubuntu.local(此处ubuntu替换为你设置好的主机名),就可以看到 IP 地址了。
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3、使用ssh远程登录树莓派

打开windows命令行:win+R,输入cmd,回车。
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第13张图片命令行输入:

ssh Username@IP

此处Username改为之前设置好的Username,IP改为树莓派的 IP 地址。

若弹出:(如果没弹出这个提示就跳过这步)

WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!

则需要输入:ssh-keygen -R IP清除远程主机的公钥(此处IP更改为树莓派 IP)。然后再输入一次ssh Username@IP即可。
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第一次登陆会提示:(如果没有提示这个则跳过这步)
在这里插入图片描述
询问你是否继续,我们要输入yes并回车。

然后输入密码。出现下图所示即为成功连接上了树莓派:
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第15张图片

4、更新源地址

继续输入:

sudo vim /etc/apt/sources.list

把以下代码加入到文件里:(vim编辑模式在我的另一篇文章有详细说明,点这里,往下翻一翻就可以看到键位图了)

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

5、更新

依次执行以下命令:(这步会很耗时间,耐心等待)

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

6、安装桌面环境

依次执行以下命令:(这步比上面这步更耗时间… … 耐心等待… …)

sudo apt install ubuntu-desktop
sudo apt install xrdp

安装完后重启:

sudo reboot

7、允许root登陆

继续执行:

sudo passwd root

这时候会提示让你输入密码,建议设置为123456,方便记、方便输入,后面会经常输入密码。

sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf 

此时进入vim编辑界面,添加下列两行到该文件:

greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false

编辑完后,重启树莓派:

sudo reboot

8、登陆远程桌面

可以使用 windows10 自带的远程桌面连接。直接搜索就行。也可以使用其他软件,如VNC软件:VNC Viewer
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下面仅展示 windows10 自带的远程桌面连接

输入树莓派 IP 并连接:
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输入账号密码,点击OK:
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稍等两分钟,成功看到桌面:(图中输入密码即可)
树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第20张图片菜单栏在左上角Activities处。

9、设置中文

点击右上角,进入设置:

按下图操作:(我这里已经过中文了,所以可能跟你们显示的不太一样)
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然后找到中文简体,安装即可:
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安装完成后,回到这个界面,language选择汉语,formats选择中国,然后点击Restart重启即可。
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10、安装ROS

点击左上角活动,在搜索栏输入soft

打开软件和更新:

确保勾选了"restricted", “universe” 和 “multiverse”:
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ctrl+alt+T打开终端,输入以下代码以设置安装源:
官方安装源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或 清华安装源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_第25张图片
设置key:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新 apt (以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具:

sudo apt update

等待… …

然后,再安装所需类型的 ROS。ROS 有多个类型:Desktop-Full(完整版)、Desktop (桌面版)、ROS-Base(基础版)。其次是ROS版本,ubuntu 20.04 建议安装 noetic 版本,ubuntu 18.04 建议安装 melodic 版本。如:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待半小时… …

11、配置环境变量

配置环境变量,方便在任意终端中使用 ROS。
依次输入以下语句:(其中的 noetic 应改为你安装的ROS版本)

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

12、构建软件包的依赖关系

到目前为止,已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。要创建和管理你自己的 ROS 工作区,还需要安装其他常用依赖:(如果不是 noetic 版本,就把代码中的所有的3去掉)

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安装并初始化rosdep。在使用许多ROS工具之前,需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖:(如果不是 noetic 版本,就把代码中的3去掉)

sudo apt install python3-rosdep

依次输入以下命令,可以初始化rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

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