windows下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe
ubuntu下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest_amd64.deb
macOS下载:https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.dmg
这是一个Imager文件,大小约18M。
然后选择操作系统
,选择 Other general-purpose OS
:
然后插入SD卡并选择该卡:
右下角的设置按钮可以对树莓派进行配置,建议设置好主机名、开启SSH服务并设置好账号密码(密码建议设置为123456
,方便记、方便输入,后面会经常输入密码),并且输入要连接的WIFI的账号密码。
最后点击烧录即可,这步会格式化你的SD卡,会清除掉SD卡的所有数据和内容,所以一定不要选错
SD卡。
地址:https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
这个是一个镜像文件,大小约700M,需要另外下载镜像烧录软件。建议下载长期支持版,即带有LTS后缀的版本,可以先下载ubuntu server
,后面再另外安装桌面。
win32 Disk Imager 烧录软件下载地址: https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
如果TF卡已有内容,在使用之前需要执行格式化,比如可以使用SD Card Formatter软件:SD Card Formatter下载地址: https://www.sdcard.org/downloads/formatter/
首先,令你的电脑和树莓派处于同一局域网下。
登录进你的路由器管理页面查看树莓派的 IP 地址。
或者命令行输入ping ubuntu.local
(此处ubuntu
替换为你设置好的主机名),就可以看到 IP 地址了。
打开windows命令行:win+R,输入cmd,回车。
命令行输入:
ssh Username@IP
此处Username
改为之前设置好的Username,IP
改为树莓派的 IP 地址。
若弹出:(如果没弹出这个提示就跳过这步)
WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
则需要输入:ssh-keygen -R IP
清除远程主机的公钥(此处IP
更改为树莓派 IP)。然后再输入一次ssh Username@IP
即可。
第一次登陆会提示:(如果没有提示这个则跳过这步)
询问你是否继续,我们要输入yes
并回车。
继续输入:
sudo vim /etc/apt/sources.list
把以下代码加入到文件里:(vim编辑模式在我的另一篇文章有详细说明,点这里,往下翻一翻就可以看到键位图了)
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
依次执行以下命令:(这步会很耗时间,耐心等待)
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
依次执行以下命令:(这步比上面这步更耗时间… … 耐心等待… …)
sudo apt install ubuntu-desktop
sudo apt install xrdp
安装完后重启:
sudo reboot
继续执行:
sudo passwd root
这时候会提示让你输入密码,建议设置为123456
,方便记、方便输入,后面会经常输入密码。
sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf
此时进入vim编辑界面,添加下列两行到该文件:
greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false
编辑完后,重启树莓派:
sudo reboot
可以使用 windows10 自带的远程桌面连接
。直接搜索就行。也可以使用其他软件,如VNC软件:VNC Viewer
。
下面仅展示 windows10 自带的远程桌面连接
。
稍等两分钟,成功看到桌面:(图中输入密码即可)
菜单栏在左上角
Activities
处。
点击右上角,进入设置:
按下图操作:(我这里已经过中文了,所以可能跟你们显示的不太一样)
安装完成后,回到这个界面,language选择汉语
,formats选择中国
,然后点击Restart
重启即可。
点击左上角活动,在搜索栏输入soft
:
打开软件和更新:
确保勾选了"restricted", “universe” 和 “multiverse”:
ctrl+alt+T
打开终端,输入以下代码以设置安装源:
官方安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或 清华安装源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新 apt (以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具:
sudo apt update
等待… …
然后,再安装所需类型的 ROS。ROS 有多个类型:Desktop-Full(完整版)、Desktop (桌面版)、ROS-Base(基础版)。其次是ROS版本,ubuntu 20.04 建议安装 noetic 版本,ubuntu 18.04 建议安装 melodic 版本。如:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待半小时… …
配置环境变量,方便在任意终端中使用 ROS。
依次输入以下语句:(其中的 noetic 应改为你安装的ROS版本)
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
到目前为止,已经安装了运行核心ROS软件包所需的软件。要创建和管理你自己的 ROS 工作区,还需要安装其他常用依赖:(如果不是 noetic 版本,就把代码中的所有的3
去掉)
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
安装并初始化rosdep。在使用许多ROS工具之前,需要初始化rosdep。rosdep使您可以轻松地为要编译的源安装系统依赖:(如果不是 noetic 版本,就把代码中的3
去掉)
sudo apt install python3-rosdep
依次输入以下命令,可以初始化rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update