深度图像Range Image

从点云创建深度图并显示

函数原型

RangeImage::createFromPointCloud (const PointCloudType& point_cloud,

                                                             float angular_resolution,
                                                             float max_angle_width,

                                                             float max_angle_height,
                                                             const Eigen::Affine3f& sensor_pose,                                                              RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame,
                                                             float noise_level,

                                                             float min_range,

                                                             int border_size)

参数说明：

• point_cloud：创建深度图像所需要的点云的引用
• angular_resolution：角分辨率，以弧度表示。它表示在水平和垂直方向上每个像素点之间的角度差。
• max_angle_width：进行模拟的距离传感器对周围的环境拥有一个完整的360°视角，无论任何数据集都推荐使用此设置，因为最终获取的深度图像将被裁剪到有空间物体存在的区域范围。
• max_angle_height：当传感器后面没有可以观测的点时，设置一个水平视角为180°的激光扫描仪即可，因为需要观察距离传感器前面就可以了。
• sensor_pose：定义了模拟深度图像获取传感器的6DOF（6自由度）位置，其原始值为横滚角roll、俯仰角 pitch、偏航角 yaw 都为 0
• coordinate_frame：设置为CAMERA_FRAME说明系统的X轴是向右的、Y轴是向下的、Z轴是向前的。如果参数值是LASER_FRAME，其X轴向前、Y轴向左、Z轴向上。
• noise_level：获取深度图像深度时，近邻点对查询点距离值的影响水平。例如 noiseLevel = 0.05 可以理解为深度距离值是通过查询点半径为 5cm 的圆内包含的点用来平均计算得到的 。
• min_range：设置最小的获取距离，小于最小获取距离的位置为传感器的盲区。
• border_size：获得深度图像的边缘的宽度 默认为0；如果设置>0 ,在裁剪图像时，将在图像周围留下当前视点不可见点的边界 。

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创建 矩形点云

#include 
#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud::Ptr pointCloudPtr(new pcl::PointCloud);
    pcl::PointCloud& pointCloud = *pointCloudPtr;

    // 创建一个矩形形状的点云
    // Generate the data
    for (float y = -0.5f; y <= 0.5f; y += 0.01f) {
        for (float z = -0.5f; z <= 0.5f; z += 0.01f) {
            pcl::PointXYZ point;
            point.x = 2.0f - y;
            point.y = y;
            point.z = z;
            pointCloud.points.push_back(point);
        }
    }
    pointCloud.width = (uint32_t)pointCloud.points.size();
    pointCloud.height = 1;

    // We now want to create a range image from the above point cloud, with a 1deg angular resolution
    // 根据之前得到的点云图，通过1deg的分辨率生成深度图。
    float angularResolution = (float)(1.0f * (M_PI / 180.0f));//   弧度1°
    float maxAngleWidth = (float)(360.0f * (M_PI / 180.0f));  //  弧度360°
    float maxAngleHeight = (float)(180.0f * (M_PI / 180.0f)); // 弧度180°
    Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);  // 采集位置
    pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;      // 相机坐标系
    float noiseLevel = 0.00;
    float minRange = 0.0f;
    int borderSize = 1;

    pcl::RangeImage::Ptr rangeImage_ptr(new pcl::RangeImage);
    pcl::RangeImage& rangeImage = *rangeImage_ptr; 

    rangeImage.createFromPointCloud(pointCloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight,
        sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);
    std::cout << rangeImage << "\n";

    // 添加原始点云
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("3D Viewer");
    viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom org_image_color_handler(pointCloudPtr, 255, 100, 0);
    viewer.addPointCloud(pointCloudPtr, org_image_color_handler, "orginal image");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "orginal image");

    viewer.initCameraParameters();
    viewer.addCoordinateSystem(1.0);
   
    // 添加深度图点云
    boost::shared_ptr viewer1(new pcl::visualization::PCLVisualizer("RangeImage Viewer"));
    viewer1->setBackgroundColor(0, 0, 0);  //设置背景颜色为黑色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField range_image_color_handler(rangeImage_ptr, "z");
    viewer1->addPointCloud(rangeImage_ptr, range_image_color_handler, "range image");
    viewer1->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "range image");
    viewer1->initCameraParameters();
   
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce();
    }

    return (0);
}

运行效果： 

Explanation ：

pcl::PointCloud::Ptr pointCloudPtr(new pcl::PointCloud);
pcl::PointCloud& pointCloud = *pointCloudPtr;

        这段代码创建了一个指向pcl::PointCloudpcl::PointXYZ类型的指针pointCloudPtr，并通过关键字new实例化了一个新的PointCloud对象。然后，通过将指针解引用并赋值给pointCloud变量，将其引用指向了pointCloudPtr所指向的PointCloud对象。

pcl::RangeImage::Ptr rangeImage_ptr(new pcl::RangeImage);
pcl::RangeImage& rangeImage = *rangeImage_ptr; 

         这段代码创建了一个指向pcl::RangeImage类型的指针rangeImage_ptr，并通过关键字new实例化了一个新的RangeImage对象。然后，通过将指针解引用并赋值给rangeImage变量，将其引用指向了rangeImage_ptr所指向的RangeImage对象。

viewer.initCameraParameters();

        通过调用viewer.initCameraParameters()方法，初始化了相机参数，即设置了默认相机姿态和投影参数，以便在可视化中正确显示点云或三维对象。

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加载已有的点云数据 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include //保存深度图像
#include  //深度图像可视化
#include //点云可视化


int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);

    // 从PCD文件中加载点云数据
    if (pcl::io::loadPCDFile("../data/DKdata2.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("无法读取 PCD 文件！\n");
        return -1;
    }

    // 创建深度图参数
    float angularResolution = (float)(1.0f * (M_PI / 180.0f));  //   1.0 degree in radians
    float maxAngleWidth = (float)(360.0f * (M_PI / 180.0f));  // 360.0 degree in radians
    float maxAngleHeight = (float)(180.0f * (M_PI / 180.0f));  // 180.0 degree in radians
    Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(135.75f, -99.18f, 52.64f);
    pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME;
    float noiseLevel = 0.00;
    float minRange = 0.0f;
    int borderSize = 1;

    pcl::RangeImage::Ptr rangeImage_ptr(new pcl::RangeImage);
    pcl::RangeImage& rangeImage = *rangeImage_ptr;
    //pcl::RangeImage rangeImage;
    rangeImage.createFromPointCloud(*cloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight,
        sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);

    boost::shared_ptrviewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("RangeImage Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);  //设置背景颜色为黑色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField range_image_color_handler(rangeImage_ptr, "z");
    viewer->addPointCloud(rangeImage_ptr, range_image_color_handler, "range image");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "range image");
    viewer->initCameraParameters();

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }
    return 0;
}

运行效果：  

参考：点云转深度图：转换，保存，可视化